[发明专利]一种路径规划的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种路径规划的方法及装置，获取无人驾驶设备过去设定时间内所对应的第一轨迹，以及周围的障碍物在过去设定时间内所对应的第二轨迹。而后，根据无人驾驶设备在过去设定时间内所处环境对应的第一环境信息以及无人驾驶设备对应的行驶路线，确定第一轨迹特征，以及根据障碍物在过去设定时间内所处环境对应的第二环境信息，确定第二轨迹特征。之后，确定在过去设定时间内无人驾驶设备与障碍物相互影响下的目标轨迹特征，进而，对无人驾驶设备未来的行驶轨迹进行路径规划。由于本方法是考虑无人驾驶设备与周围的障碍物之间的相互影响进行路径规划的，这样可以有效的提高路径规划的准确性，进一步保证了无人驾驶设备的行驶安全。

技术领域

本说明书涉及计算机领域，尤其涉及一种路径规划的方法及装置。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人车技术在各个领域开始应用起来。

为了保证无人车的顺利行驶，通常需要对无人车的行驶路线进行路径规划。在现有技术中，无人车可以主要是通过预测无人车周围的障碍车的行驶轨迹，再根据预测出的周围的障碍车的行驶轨迹，来进行路径规划的。

然而，在实际应用中，无人车所处的周围环境较为复杂，并且无人车和周围的障碍车之间会产生相互的影响。因此，单单通过预测无人车周围的障碍物的行驶轨迹来进行路径规划，无法保证最终规划出的行驶轨迹的准确性。

所以，如何结合无人车与障碍车之间的相互影响来准确的对无人车的行驶轨迹进行规划，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种的路径规划方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种路径规划的方法，包括：

获取无人驾驶设备过去设定时间内所对应的行驶轨迹，作为第一轨迹，以及所述无人驾驶设备周围的障碍物在所述过去设定时间内所对应的行驶轨迹，作为第二轨迹；

根据获取到的所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的第一环境信息以及所述无人驾驶设备对应的行驶路线，确定在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的轨迹特征，作为第一轨迹特征，以及根据获取到的所述障碍物在所述过去设定时间内所处环境对应的第二环境信息，确定在所述第二环境信息的影响下所述第二轨迹对应的轨迹特征，作为第二轨迹特征；

根据所述第一轨迹特征以及所述第二轨迹特征，确定在所述过去设定时间内所述无人驾驶设备与所述障碍物相互影响下的轨迹特征，作为目标轨迹特征；

根据所述目标轨迹特征，对所述无人驾驶设备未来的行驶轨迹进行路径规划。

可选地，根据获取到的所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的第一环境信息以及所述无人驾驶设备对应的行驶路线，确定在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的轨迹特征，作为第一轨迹特征，具体包括：

将所述第一轨迹输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述第一轨迹对应的初始轨迹特征，作为第一初始轨迹特征；

根据所述第一环境信息以及所述行驶路线，对所述第一初始轨迹特征进行处理，得到在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的第一轨迹特征。

可选地，根据所述第一环境信息以及所述行驶路线，对所述第一初始轨迹特征进行处理，得到在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的第一轨迹特征，具体包括：

将所述第一环境信息输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的环境特征，作为第一环境特征，以及将所述行驶路线输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述无人驾驶设备所对应的路线特征；