[发明专利]一种路径规划的方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶设备过去设定时间内所对应的行驶轨迹，作为第一轨迹，以及所述无人驾驶设备周围的障碍物在所述过去设定时间内所对应的行驶轨迹，作为第二轨迹；

根据获取到的所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的第一环境信息以及所述无人驾驶设备对应的行驶路线，确定在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的轨迹特征，作为第一轨迹特征，以及根据获取到的所述障碍物在所述过去设定时间内所处环境对应的第二环境信息，确定在所述第二环境信息的影响下所述第二轨迹对应的轨迹特征，作为第二轨迹特征，所述第一环境信息用于表示所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处道路以及车道的信息，所述第二环境信息用于表示所述障碍物在所述过去设定时间内所处道路以及车道的信息，所述行驶路线用于表示所述无人驾驶设备规划出的从出发地到目的地的行进路线；

根据所述第一轨迹特征以及所述第二轨迹特征，确定在所述过去设定时间内所述无人驾驶设备与所述障碍物相互影响下的轨迹特征，作为目标轨迹特征；

根据所述目标轨迹特征，对所述无人驾驶设备未来的行驶轨迹进行路径规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取到的所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的第一环境信息以及所述无人驾驶设备对应的行驶路线，确定在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的轨迹特征，作为第一轨迹特征，具体包括：

将所述第一轨迹输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述第一轨迹对应的初始轨迹特征，作为第一初始轨迹特征；

根据所述第一环境信息以及所述行驶路线，对所述第一初始轨迹特征进行处理，得到在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的第一轨迹特征。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一环境信息以及所述行驶路线，对所述第一初始轨迹特征进行处理，得到在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下所述第一轨迹对应的第一轨迹特征，具体包括：

将所述第一环境信息输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的环境特征，作为第一环境特征，以及将所述行驶路线输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述无人驾驶设备所对应的路线特征；

根据所述第一环境特征以及所述路线特征，对所述第一初始轨迹特征进行调整，以确定在所述第一环境信息以及所述行驶路线的影响下，所述第一轨迹对应的第一轨迹特征。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据获取到的所述障碍物在所述过去设定时间内所处环境对应的第二环境信息，确定在所述第二环境信息的影响下所述第二轨迹对应的轨迹特征，作为第二轨迹特征，具体包括：

将所述第二轨迹输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述第二轨迹对应的初始轨迹特征，作为第二初始轨迹特征；

根据所述第二环境信息，对所述第二初始轨迹特征进行处理，得到在所述第二环境信息的影响下所述第二轨迹对应的第二轨迹特征。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第二环境信息，对所述第二初始轨迹特征进行处理，得到在所述第二环境信息的影响下所述第二轨迹对应的第二轨迹特征，具体包括：

将所述第二环境信息输入到预先训练的特征提取模型中，以确定所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内所处环境对应的环境特征，作为第二环境特征；

根据所述第二环境特征，对所述第二初始轨迹特征进行调整，以确定在所述第二环境信息的影响下，所述第二轨迹对应的第二轨迹特征。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标轨迹特征，对所述无人驾驶设备未来的行驶轨迹进行路径规划，具体包括：

将所述目标轨迹特征输入到预设的路径规划模型中，以对所述无人驾驶设备未来的行驶轨迹进行路径规划，以及对所述障碍物未来的行驶轨迹进行预测。