[发明专利]智能消杀防疫机器人

权利要求书

1.一种智能消杀防疫机器人，其特征在于，包括移动底盘、导航装置、药液存储箱、行驶可见光摄像头、喷雾系统、供电系统、控制系统；

所述药液存储箱设置于所述移动底盘上端，所述药液存储箱的内部为存储药物的腔体；

所述药液存储箱的外侧前端设置所述行驶可见光摄像头；所述喷雾系统设置于所述药液存储箱的外侧且与所述腔体连通；

所述导航装置、供电系统以及控制系统设置于所述移动底盘内，且所述供电系统分别与所述导航装置、行驶可见光摄像头、喷雾系统以及控制系统电连接；

所述移动底盘、行驶可见光摄像头、导航装置以及所述喷雾系统均受控于所述控制系统；

所述防疫机器人还包括：可见光摄像头和红外热像仪一体机；

所述可见光摄像头和红外热像仪一体机电连接所述供电系统，并设置于所述药液存储箱外侧上端，且受控于所述控制系统；

所述控制系统控制所述可见光摄像头和红外热像仪一体机采集环境的可见光图像以及红外图像；

所述控制系统控制所述可见光摄像头和红外热像仪一体机采集环境的可见光图像以及红外图像，具体包括：

所述控制系统接收到采集图像的指令时，控制所述可见光摄像头和红外热像仪一体机采集环境的可见光图像；

检测所述可见光图像的数据量，并判断所述数据量是否大于阈值；

若大于阈值，则检测出所述可见光图像的中心点，并以所述中心点为几何中心作一第一矩形框；

以所述第一矩形框的边框进行裁剪，得到所述第一矩形框中的第一图像，以及所述第一矩形框外的裁剪图像；

在所述裁剪图像中以所述中心点为几何中心作一第二矩形框，所述第二矩形框的长、宽均大于所述第一矩形框的长、宽；

以所述第二矩形框的边框进行裁剪，得到所述第二矩形框中的第二图像，以及所述第二矩形框外的第三图像；

将所述第一图像、第二图像以及第三图像分别输入至人体检测模型中，以检测其中任一图像中是否包含人体；

若其中任一图像中包含人体，则控制所述可见光摄像头和红外热像仪一体机采集环境的红外图像。

2.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述防疫机器人还包括出水量调节阀，所述出水量调节阀连接所述喷雾系统，且受控于所述控制系统。

3.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述防疫机器人还包括设置于所述药液存储箱外侧的通讯模块，所述通讯模块电连接所述供电系统，并受控于所述控制系统；

所述通讯模块用于与外部设备进行通讯连接。

4.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述防疫机器人还包括报警灯以及药液检测器；

所述药液检测器设置于所述药液存储箱内部，用于检测药液剩余量，并将检测出的药液剩余量发送至所述控制系统；

在所述药液剩余量低于阈值时，所述控制系统控制所述报警灯报警。

5.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述移动底盘为移动履带底盘，所述喷雾系统为三面精细喷雾系统。

6.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述防疫机器人还包括双向语音对讲系统；

所述双向语音对讲系统电连接所述供电系统，并设置于所述药液存储箱的外侧，且受控于所述控制系统。

7.根据权利要求1所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述控制系统将所述第一图像、第二图像以及第三图像分别输入至人体检测模型中，以检测其中任一图像中是否包含人体，具体包括：

将所述第一图像、第二图像以及第三图像分别输入至人体检测模型中，其中，所述人体检测模型包括两个层叠堆积的CNN卷积网络，两个CNN卷积网络的输入层相连，且第一个所述CNN卷积网络的输出层与第二个所述CNN卷积网络的输入层相连；

基于第二个所述CNN卷积网络的输出层分别输出所述第一图像、第二图像以及第三图像的特征向量；

分别将所述特征向量输入至分类层中进行分类，得出任一图像中是否包含人体的分类结果。

8.根据权利要求6所述的智能消杀防疫机器人，其特征在于，所述导航装置具有定位功能，所述双向语音对讲系统至少包括采集环境声音的麦克风以及播放声音的扬声器；

所述控制系统还用于：

控制所述麦克风采集当前的环境声音；控制所述行驶可见光摄像头采集当前的行驶图像；控制所述导航装置采集当前位置信息；

将所述环境声音输入至预设的第一神经网络模型，以检测当前所处环境的第一场景信息；将所述行驶图像输入至预设的第二神经网络模型中，以检测出当前所处的第二场景信息；在预设的数据库中匹配对应所述当前位置信息的第三场景信息；

判断所述第一场景信息、第二场景信息以及第三场景信息是否为相同的场景信息；

若相同，则在预设的数据库中匹配对应当前所处的场景信息的扬声器参数；其中，数据库中存储有多个场景信息与扬声器参数的对应关系；

基于所述扬声器参数，调节所述扬声器，并控制所述扬声器在对应的扬声器参数下运行。