[发明专利]一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种摄像机标定方法，其特征在于，包括：

获取机器人移动至目标位置时的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人按照机器人坐标系进行自主定位而产生的；

基于机器人坐标系与场景坐标系之间的映射关系，将所述定位坐标转换为场景坐标；

按照图像坐标系，在摄像机拍摄到的所述机器人位于所述目标位置时的第一图像中，确定所述目标位置的图像坐标；

根据所述目标位置的场景坐标和图像坐标，确定所述摄像机的标定参数，以对所述摄像机进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述定位坐标为所述机器人的底面中心点对应的坐标，所述确定所述目标位置的图像坐标，包括：

按照图像坐标系，在所述第一图像中，确定所述机器人的顶面中心点对应的图像坐标；

基于所述机器人在所述目标位置时的顶面和底面之间的图像坐标映射关系，根据所述顶面中心点对应的图像坐标，确定所述底面中心点对应的图像坐标，作为所述目标位置的图像坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人的顶面和底面上设置有多对对称的标记点，所述方法还包括：

利用所述摄像机拍摄所述机器人在移动至所述目标位置之前的一参考位置时的第二图像；

在所述第二图像中，从所述机器人的顶面和底面中识别出至少两对标记点，并确定所述至少两对标记点的第一图像坐标；

在所述第一图像中，确定所述至少两对标记点的第二图像坐标；

根据所述至少两对标记点的第一图像坐标和第二图像坐标，建立所述机器人在所述目标位置时的顶面和底面之间的图像坐标映射关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上设置有用于展示时间信息的信息载体，所述定位坐标关联有时间信息，所述方法还包括：

从摄像机拍摄到的包含所述机器人的图像中，查找信息载体所展示的时间信息与所述定位坐标关联的时间信息匹配的目标图像，作为所述第一图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置为多个，所述根据所述目标位置的场景坐标和图像坐标，确定所述摄像机的标定参数，包括：

从所述多个目标位置中，选择与所述摄像机的视野边界的距离满足预设要求的目标位置，作为标记位置；

根据各标记位置各自对应的场景坐标和图像坐标，确定所述摄像机的标定参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包含所述图像坐标系与所述场景坐标系之间的映射关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述机器人对所述摄像机所在场景进行环境扫描，以获得环境数据；

根据所述机器人在扫描过程中基于所述机器人坐标系而生成的定位数据以及所述环境数据，确定所述场景中的至少一个环境元素在所述机器人坐标系中的定位坐标；

获取所述至少一个环境元素在所述场景坐标系中的场景坐标；

根据所述至少一个环境元素的定位坐标和场景坐标，确定所述机器人坐标系与所述场景坐标系之间的映射关系。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人采用SLAM即时定位与地图构建技术进行自主定位。

9.一种摄像机标定方法，适用于机器人，其特征在于，包括：

接收控制终端发送的导航指令；

根据所述导航指令在摄像机所在场景中移动；

在移动过程中，按照自身坐标系进行自主定位，以生成定位数据；

将所述定位数据提供给服务器，以供所述服务器根据所述定位数据确定所述摄像机的标定参数并对所述摄像机进行标定。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述按照自身坐标系进行自主定位，以生成定位数据，包括：

按照自身坐标系对自身的底面中心点进行定位，以获得所述底面中心点的定位坐标；

将所述底面中心点的定位坐标，作为所述定位数据。