[发明专利]一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质。所述系统包括：待标定的摄像机、机器人和服务器，服务器分别与摄像机和机器人通信连接；机器人用于在移动过程中按照机器人坐标系进行自主定位，并将其在目标位置时的定位坐标提供给服务器；摄像机用于对机器人进行拍摄，并将拍摄到机器人位于目标位置时的第一图像提供给服务器；服务器用于基于机器人坐标系与场景坐标系之间的映射关系，将定位坐标转换为场景坐标；按照图像坐标系，在第一图像中确定目标位置的图像坐标；根据目标位置的场景坐标和图像坐标，确定摄像机的标定参数，以对摄像机进行标定。本申请实施例中，可实现对摄像机的自动标定，提高摄像机标定的效率和精度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

摄像机标定是实现机器视觉应用的一个关键基础。摄像机标定的精度影响着机器视觉应用的准确性。

目前，通常采用人工方式进行摄像机标定，标定人员需要进行大量的人工测量、人工调试等工作，这不仅导致摄像机标定效率很低，而且标定的精度也不理想。

发明内容

本申请的多个方面提供一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质，用以实现摄像机的自动标定，提高标定的效率和精度。

本申请实施例提供一种摄像机标定方法，包括：

获取机器人移动至目标位置时的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人按照机器人坐标系进行自主定位而产生的；

基于机器人坐标系与场景坐标系之间的映射关系，将所述定位坐标转换为场景坐标；

按照图像坐标系，在摄像机拍摄到的所述机器人位于所述目标位置时的第一图像中，确定所述目标位置的图像坐标；

根据所述目标位置的场景坐标和图像坐标，确定所述摄像机的标定参数，以对所述摄像机进行标定。

本申请实施例还提供一种摄像机标定方法，适用于机器人，包括：

接收控制终端发送的导航指令；

根据所述导航指令在摄像机所在场景中移动；

在移动过程中，按照自身坐标系进行自主定位，以生成定位数据；

将所述定位数据提供给服务器，以供所述服务器根据所述定位数据确定所述摄像机的标定参数并对所述摄像机进行标定。

本申请还提供一种摄像机标定系统，包括：待标定的摄像机、机器人和服务器，所述服务器分别与所述摄像机和所述机器人通信连接；

所述机器人用于在移动过程中按照机器人坐标系进行自主定位，并将其在目标位置时的定位坐标提供给所述服务器；

所述摄像机用于对所述机器人进行拍摄，并将拍摄到所述机器人位于所述目标位置时的第一图像提供给所述服务器；

所述服务器用于基于机器人坐标系与场景坐标系之间的映射关系，将所述定位坐标转换为场景坐标；按照图像坐标系，在所述第一图像中确定所述目标位置的图像坐标；根据所述目标位置的场景坐标和图像坐标，确定所述摄像机的标定参数，以对所述摄像机进行标定。

本申请实施例还提一种计算设备，包括存储器、处理器和通信组件；

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；

所述处理器与所述存储器和所述通信组件耦合，用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：

通过所述通信组件获取机器人移动至目标位置时的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人按照机器人坐标系进行自主定位而产生的；

基于机器人坐标系与场景坐标系之间的映射关系，将所述定位坐标转换为场景坐标；