[发明专利]一种基于无人机的RFID仓储物流盘库方法和系统

权利要求书

1.一种无人机的RFID仓储物流盘库系统，其特征在于，包括仓库管理系统、多个无人机以及多个货架，其中，

每个货架上具有库位标签，货架上的托盘上具有托盘标签，托盘上的货物具有货物标签；

仓库管理系统包含通讯模块、系统处理器、图像处理系统，其中，通讯模块用于仓库管理系统与无人机的信息交互；数据处理模块用于对整个盘库系统过程的信息处理，具体包括生成、更新以及分配盘库任务单、无人机闲置判断；图像处理系统用于处理无人机的扫描结果，从无人机的扫描结果中分析获得盘点信息，完成最后的盘点任务；

每个无人机包括RFID读卡器、定位模块、高度传感器、摄像头、防碰模块、通讯模块以及核心处理模块，其中，RFID读卡器用于识别库位标签、托盘标签和货物标签；定位模块用于定位无人机所在仓库位置；高度传感器用于定位无人机飞行高度；摄像头用于库位货物扫描；防碰模块用于防止无人机与其他无人机或货架发生碰撞；通讯模块用于无人机与仓库管理系统的信息交互；核心处理模块用于处理所有的无人机数据，具体包括判断货架巡航区域，根据无人机数据判断无人机所处的位置以及库位的盘点情况。

2.一种无人机的RFID仓储物流盘库方法，其特征在于，所述方法利用权利要求1所述的RFID仓储物流盘库系统，所述方法包括以下步骤：

(1)仓库信息管理系统生成盘库任务单并以货架的形式分配给闲置的无人机；

(2)所述闲置无人机通过RFID读卡器识别目标货架，并对目标货架中的待盘点库位进行巡航盘点；

(3)仓库管理系统接收到完成盘点任务无人机的反馈消息后，会根据实时更新的盘库任务单判断是否还有待盘点货架，若有则分配新盘点任务给无人机，若无则所有盘点任务完成，无人机返回闲置区或执行其他仓库任务。

3.如权利要求2所述的无人机的RFID仓储物流盘库方法，其特征在于，步骤(1)具体包括：

(1-1)仓库管理系统根据当前仓库存储状态自动生成盘库任务单；

(1-2)仓库管理系统生成盘库任务单后，仓库管理系统开始实时获取盘库任务单的完成状态并更新盘库任务单，同时实时获取无人机的工作状态；

(1-3)仓库管理系统获取所有无人机工作状态后判断出所有正在闲置的无人机，并将所有在同一货架的待盘点库位规划为一个盘点任务，盘点任务以货架的形式分配给最近的无人机盘点。

4.如权利要求2所述的无人机的RFID仓储物流盘库方法，其特征在于，所述方法还包括：

无人机接收到盘点任务后会通过通讯模块发送反馈消息至仓库管理系统，仓库管理系统将更新该货架的所有库位为正在盘点，执行任务无人机工作状态为正在工作。

5.如权利要求2所述的无人机的RFID仓储物流盘库方法，其特征在于，步骤(2)的具体过程为：

(2-1)无人机到达待盘点货架后，根据所分配待盘点货架的所有待盘点库位的位置，判断出该货架的待盘点库位巡航区；

(2-2)无人机判断是否到达巡航区域最高行，在没有到达巡航区域最高行时，调整无人机飞行高度，直到到达巡航区域最高行为止；

(2-3)正确定位库位巡航区最高行后，无人机开始盘点最高行待盘点库位，从该行距离最近的库位向最远的库位依次盘点；

(2-4)无人机判断到盘点完成该行最后一个库位时，则开始进行库位巡航区的下一行盘点；

(2-5)无人机判断巡航盘点完该行最后一个库位，且该行为库位巡航区最后一行，则结束此次盘点。

6.如权利要求2所述的无人机的RFID仓储物流盘库方法，其特征在于，盘点库位巡航区为待盘点库位的最高行与最低行、最左列与最右列所围成的一个方形区域；

无人机特定的巡航规则为自上而下巡航盘点待盘点货架的所有待盘点库位。