[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1)，所述自主驾驶包括在至少在车辆的转向或加速/减速方面不需要驾驶员干预的情况下操作车辆的自主驾驶模式以及在检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时使车辆在规定的停车区域中停车的自主停车模式。当在正在执行自主驾驶模式时施加到操作输入单元的操作量超过第一阈值时，以及当在正在执行自主停车模式时施加到操作输入单元的操作量超过比第一阈值大的第二阈值时，控制单元(15)将与操作输入单元有关的驾驶责任转移给驾驶员。

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

SAE J3016定义了自主驾驶的六个级别。0级对应于常规的手动驾驶，5级对应于无需人工干预的全自主驾驶。然而，依据周围环境，可能需要人类干预。此时，车辆的控制系统向乘员提出切换请求，并请求乘员接管驾驶责任。但是，潜在的驾驶员可能由于身体疾病或其它原因而不能接管驾驶。在这种情况下，控制系统执行最小风险策略(MRM)，使得车辆自主驾驶到道路的安全部分，并在所选择的停车位置处停车。

JP6201927B公开了一种车辆控制系统，该车辆控制系统在诸如高速公路之类的特定区域中执行自主驾驶，并且在诸如普通道路的其它区域中让驾驶员手动操作车辆。当驾驶员不能接管驾驶责任时，车辆控制系统自主地将车辆停在紧急停泊区中所确定的撤离区域或比期望接管驾驶责任转移的区域更靠近当前位置的路肩。

然而，该现有技术没有考虑驾驶员在短暂的身体不适之后恢复接管驾驶责任的能力的可能性。如果驾驶员能够干预车辆的驾驶，则与允许车辆控制系统自主地执行MRM的情况相比，能够提高驾驶的安全性。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为在MRM情形下只要驾驶员恢复了驾驶车辆的能力就允许驾驶员容易地接管驾驶责任的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现这样的目的，本发明提供了一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1)，其包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；通知接口(12)，其被配置为向车辆的驾驶员通知由控制单元发出的切换请求；以及干预检测单元(10、11、13、33)，其用于检测驾驶员对接受切换请求的意图，其中，自主驾驶包括在至少在车辆的转向或加速/减速方面不需要驾驶员干预的情况下操作车辆的自主驾驶模式以及在检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时使车辆在规定的停车区域中停车的自主停车模式，并且其中，干预检测单元包括操作输入单元，其被配置为接受驾驶员的转向操作和/或加速/减速操作：当在正在执行自主驾驶模式时施加到操作输入单元的操作量超过第一阈值时，以及当在正在执行自主停车模式时施加到操作输入单元的操作量超过比第一阈值大的第二阈值时，控制单元将与操作输入单元有关的驾驶责任转移给驾驶员。此处使用的转移驾驶责任意味着驾驶员从车辆控制系统接管驾驶。

因此，在执行自主停车模式期间，如果驾驶员执行特定类型的驾驶操作，则允许驾驶员接管至少与该类型的驾驶操作有关的驾驶。此外，在执行自主停车模式期间用于将驾驶责任转移给驾驶员的操作输入单元的操作量的阈值被设置为大于在执行自主驾驶模式期间的操作量的阈值，使得操作输入单元的无意操作被忽略，并且能够避免错误地检测到对驾驶责任的接受。

优选地，在自主停车模式下使车辆停车之后，第二阈值随着时间逐渐地降低或以逐步方式降低。

一旦车辆停下来，就可以比以前更安全地执行驾驶责任的转移，从而可以通过降低阈值来改善驾驶员的便利性。

优选地，当车辆在自主停车模式下停车之后点火钥匙、换档杆或门锁装置被操作时，控制单元至少部分地将驾驶责任转移给驾驶员。

由于车辆在自主停车模式下停车之后，通过操作操作输入单元以外的与车辆的驾驶直接有关的装置能够容易地重启车辆，因此能够提高驾驶员的便利性。由于车辆是静止的，因此通过点火钥匙、换档杆或门锁装置的操作来重新启动车辆不会影响车辆的安全性。