[发明专利]髋关节调节组件及下肢外骨骼机器人

说明书

本发明提供一种髋关节调节组件及下肢外骨骼机器人。其中，髋关节调节组件包括髋部横梁、转接块以及固定件；髋部横梁的两端均连接有调节横梁，调节横梁上设有多个沿调节横梁的轴向依次排列的调节孔；转接块可移动的套设在调节横梁上，转接块内形成有空腔，空腔朝向调节横梁的一侧形成有开口，转接块背离调节孔的一端设有连接空腔的第一通孔，第一通孔与调节孔同轴；固定件包括固定轴以及抵接面，固定轴穿过第一通孔以使抵接面位于空腔内，抵接面的最大直径大于第一通孔和调节孔的直径，固定轴可沿空腔滑动以使转接块与调节横梁相对锁紧或解锁。本发明能够缩短髋关节调节组件的调节时间，有利于提升用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及肌电仿生装置领域，尤其涉及一种髋关节调节组件及下肢外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”，它融合了传感、控制、信息、融合和移动计算等技术，为用户提供一种可穿戴的机械机构。随着科技的不断发展，外骨骼机器人在各个领域得到了越来越广泛的应用，其中，下肢外骨骼机器人可以应用于康复医疗、助力行走等方面。

已有技术中，下肢外骨骼机器人包括依次连接的足托、小腿支撑组件、膝关节支撑组件、大腿支撑组件和髋关节支撑组件，髋关节支撑组件还与髋关节调节组件相连接，髋关节调节组件能够根据用户的身体体型调节髋关节支撑组件的尺寸，使得髋关节支撑组件与使用者的身体更为贴合，从而提高人机融合程度。

但是，已有的髋关节调节组件中零部件之间一般采用螺栓连接的方式进行连接固定，当需要调节零部件之间的距离时需要先将螺母松开，然后才能取下螺栓进行调节；调节完毕后还需要将螺母与螺栓拧紧以进行固定，整个调节过程十分耗时，影响用户的使用体验。

发明内容

为了克服现有技术下的上述缺陷，本发明的目的在于提供一种髋关节调节组件及下肢外骨骼机器人，本发明能够缩短髋关节调节组件的调节时间，有利于提升用户的使用体验。

本发明一实施例提供一种髋关节调节组件，包括髋部横梁、与待调节零件连接的转接块以及固定件；

所述髋部横梁的两端均连接有调节横梁，所述调节横梁与所述髋部横梁之间形成有夹角，所述调节横梁上设有多个沿所述调节横梁的轴向依次排列的调节孔；

所述转接块可移动的套设在所述调节横梁上，所述转接块内形成有空腔，所述空腔朝向所述调节横梁的一侧形成有开口，所述转接块背离所述调节孔的一端设有连接所述空腔的第一通孔，所述第一通孔与所述调节孔同轴；

所述固定件包括固定轴以及垂直于所述固定轴的轴向的抵接面，所述固定轴穿过所述第一通孔以使所述抵接面位于所述空腔内，所述抵接面的最大直径大于所述第一通孔和调节孔的直径，所述固定轴可沿所述空腔滑动以使所述转接块与所述调节横梁相对锁紧或解锁。

如上所述的髋关节调节组件，可选地，所述转接块包括第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分可拆卸连接，所述第一部分套设在所述调节横梁上，所述空腔形成在所述第二部分内。

如上所述的髋关节调节组件，可选地，所述第一部分内形成有与所述调节横梁相抵接的第一安装孔，所述第一安装孔内设有内螺纹，所述第二部分的外表面设有外螺纹，所述第二部分螺纹连接在所述第一安装孔内。

如上所述的髋关节调节组件，可选地，所述固定轴背离所述空腔的一端还连接有把手。

如上所述的髋关节调节组件，可选地，所述固定轴背离所述空腔的一端设有沿所述固定轴的轴向设置的固定孔，所述把手上设有第二通孔，紧固件穿过所述第二通孔后与所述固定孔相连接以将所述把手与所述固定轴相对固定。

如上所述的髋关节调节组件，可选地，还包括弹性件，所述弹性件的两端分别抵顶在所述抵接面以及所述空腔背离所述调节横梁的一端，所述转接块与所述调节横梁相对解锁时所述弹性件处于压缩状态。