[发明专利]一种大型铸锻件超声波自动探伤装置

权利要求书

1.一种大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，其包括探头支架组件、机械臂、升降机构以及移动小车，

所述探头支架组件用于安放和固定超声波探头，其包括探头座、压紧连杆、压紧弹簧、套筒、固定板、导向轮结构以及挡板；所述探头座的第一端设置有探头安装筒，所述探头安装筒用于安放超声波探头，两个所述导向轮结构分别安装于所述探头座的两侧，且所述导向轮结构能够相对于所述探头座转动；所述压紧连杆的第一端与所述探头座的第二端连接，所述压紧连杆的第二端与所述挡板的第一端面固定连接，所述压紧连杆上设置有压紧弹簧；所述套筒与所述挡板的第二端面固定连接，所述套筒上设置有固定板，所述固定板用于连接所述机械臂；

所述机械臂包括腰部机构、大臂机构、回转机构、小臂机构和腕部机构，所述腰部机构包括腰部基座、第一回转支座和第一转动关节，所述腰部基座内设置有第一转动关节，所述第一回转支座安装在所述腰部基座上方并与所述第一转动关节连接，所述腰部基座的外箱体机座上设置有第一电机，所述第一电机通过带动第一转动关节传动实现第一回转支座的水平转动；所述大臂机构包括大臂和第二转动关节，所述第二转动关节设置在所述第一回转支座上并与所述大臂的第一端连接，所述大臂的第二端连接所述回转机构，设置在所述第一回转支座外箱体机座上的第二电机通过所述第二转动关节带动所述大臂摆动；所述小臂机构包括小臂、第二回转支座和第三转动关节，所述第三转动关节设置在所述回转机构内并与所述第二回转支座连接，所述小臂的第一端与第二回转支座铰接，设置在所述回转机构底部的第三电机通过所述第三转动关节带动所述第二回转支座和小臂的水平转动；所述腕部机构包括第三回转支座和第四转动关节，所述腕部机构通过所述第三回转支座与所述探头支架组件连接，所述第四转动关节与所述小臂的第二端连接，所述腕部机构的外箱体机座上设置有第四电机，所述第四电机通过所述第四转动关节上带动所述第三回转支座和所述探头支架组件转动。

2.根据权利要求1所述的大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，所述导向轮结构包括导向轮、导向轮座和导向轮连杆，所述导向轮安装在所述导向轮座上，所述导向轮座与所述导向轮连杆固定连接，所述导向轮座与所述探头座铰接。

3.根据权利要求1所述的大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，所述第一转动关节包括蜗杆、第一传动轴和设置在所述第一传动轴上的第一减速齿轮，所述蜗杆与所述第一回转支座连接，所述第一电机通过第一联轴器与所述第一传动轴连接，所述第一电机能够带动所述第一减速齿轮和所述蜗杆传动从而实现所述第一回转支座的水平转动。

4.根据权利要求1所述的大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，所述第二转动关节包括第二传动轴、第三传动轴、设置在所述第二传动轴上的第二减速齿轮和设置在所述第三传动轴的第三减速齿轮，所述第二传动轴和所述第三传动轴设置在所述第一回转支座上，所述大臂的第一端与所述第三传动轴连接，所述第二电机通过第二联轴器与所述第二传动轴连接，所述第二电机能够带动所述第二减速齿轮和所述第三减速齿轮传动从而实现所述大臂的摆动。

5.根据权利要求1所述的大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，所述第三转动关节包括第四传动轴、第五传动轴、设置在所述第四传动轴上的第四减速齿轮和设置在所述第五传动轴上的第五减速齿轮，所述第二回转支座通过所述第五传动轴与所述回转机构连接，所述第三电机通过第三联轴器与所述第四传动轴连接，所述第三电机带动能够带动所述第四减速齿轮和所述第五减速齿轮进行传动从而实现所述第二回转支座和所述小臂的水平转动。

6.根据权利要求1所述的大型铸锻件超声波自动探伤装置，其特征在于，所述第四转动关节包括第一减速齿轮组、第二减速齿轮组、第六传动轴和第七传动轴，所述第六传动轴和第七传动轴设置在所述小臂的第二端，所述第三回转支座与所述第七传动轴连接，所述第四电机通过第四联轴器与所述第六传动轴连接，所述第四电机能够带动所述第一减速齿轮组和所述第二减速齿轮组进行传动从而实现所述第三回转支座和所述探头支架组件的转动。