[发明专利]控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种防止碰撞的控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。控制方法包括：根据环境障碍物点云数据生成障碍物点并根据障碍物点和障碍物区域生成碰撞检测地图，获取机器人的点集，预设障碍物点和所述点集的阈值距离，根据所述阈值距离控制机器人导航。本申请的控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质通过所述预设障碍物点和所述机器人点集的阈值距离控制机器人在地图中导航，从而能够防止机器人与障碍物发生碰撞，实现了机器人在导航过程中，安全稳定的运行。

技术领域

本申请涉及机器人及自动驾驶技术领域，更具体而言，涉及一种机器人防止碰撞的控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。

背景技术

随着机器人行业的蓬勃发展，机器人的应用场景越来越广泛，机器人需要在各种各样的环境中进行自主导航。但是目前机器人行业里应对存在障碍物的环境并不成熟，智能机器人进行自动导航任务时，往往不能准确检测障碍物与机器人是否接触并发生碰撞。

在复杂的运动环境下机器人能够在导航途中合理的检测碰撞，就成为衡量一个机器人是否安全可靠，是否具备高智能的一项关键指标。

目前，智能机器人进行自动导航任务时，不能准确的检测障碍物与机器人本体是否接触碰撞。比如很多机器人都需要提前设定精确的机器人的外形轮廓。这种计算方法，不仅对设置机器人外形轮廓提出了更高的精确度要求，而且也提高了计算机的计算负担。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种防止碰撞的控制方法，应用于机器人，所述控制方法包括：

根据环境障碍物点云数据生成障碍物点；

根据所述障碍物点和障碍物区域生成碰撞检测地图；

获取所述机器人的点集；

预设所述障碍物点和所述点集的阈值距离；和

根据所述阈值距离控制所述机器人导航。

本申请的控制方法通过预设障碍物点和机器人点集的阈值距离控制机器人在地图中导航，从而能够防止机器人与障碍物发生碰撞，实现了机器人在导航过程中，安全稳定的运行。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

获取所述机器人的轮廓；

根据所述轮廓获取所述点集。

如此，本申请的控制方法能够根据机器人的轮廓精确获取机器人的点集。

在某些实施方式中，所述轮廓包括多个折点，所述控制方法包括：

根据任意一个当前所述折点与相邻的两个所述折点相连形成两条边，沿当前所述折点获取所述两条边形成角平分线；

根据所述阈值距离，由当前所述折点沿所述角平分线向内形成所述点集。

如此，本申请的控制方法通过机器人外观轮廓相邻的折点以确定角平分线，并根据角平分线确定机器人的点集，从而有效地减少关于机器人点集的计算量，提高机器人运行的稳定性。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

根据所述轮廓确定所述阈值距离。

如此，本申请的控制方法通过机器人外观轮廓精确确定阈值距离，从而有效地防止机器人与障碍物发生碰撞。

在某些实施方式中，所述轮廓包括最长距离和最宽距离，所述阈值距离为所述最宽距离或最长距离中的一半。

如此，本申请的控制方法通过将机器人外观轮廓的中的最宽距离或最长距离中的一半作为阈值距离，从而控制机器人根据阈值距离导航，防止机器人与障碍物发生碰撞。