[发明专利]控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种防止碰撞的控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述控制方法包括：

根据环境障碍物点云数据生成障碍物点；

根据所述障碍物点和障碍物区域生成碰撞检测地图；

获取所述机器人的点集，所述点集根据所述机器人的轮廓得到，所述轮廓包括多个折点；

预设所述障碍物点和所述点集的阈值距离；

根据所述阈值距离控制所述机器人导航；

所述控制方法还包括：

根据任意一个当前所述折点与相邻的两个所述折点相连形成两条边，沿当前所述折点获取所述两条边形成角平分线；

根据所述阈值距离，由当前所述折点沿所述角平分线向内形成所述点集。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述机器人的轮廓；

根据所述轮廓获取所述点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述轮廓确定所述阈值距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述轮廓包括最长距离和最宽距离，所述阈值距离为所述最宽距离或最长距离中的一半。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

以所述障碍物点中的任意一点为中心并以所述阈值距离为半径形成所述障碍物区域；

在所述点集进入所述障碍物区域时，判断所述机器人的导航为不安全；

在所述点集未进入所述障碍物区域时，判断所述机器人的导航为安全。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

以所述点集中的任意一点为中心并以所述阈值距离为半径形成判段区域；

在所述障碍物点云数据进入所述判段区域时，判断所述机器人的导航为不安全；

在所述障碍物点云数据未进入所述判段区域时，判断所述机器人的导航为安全。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

生成模块，用于根据环境障碍物点云数据生成障碍物点，以及用于根据所述障碍物点和障碍物区域生成碰撞检测地图；

获取模块，用于获取所述机器人的点集，所述点集根据所述机器人的轮廓得到，所述轮廓包括多个折点；

预设模块，用于预设所述障碍物点和所述点集的阈值距离；

控制模块，用于根据所述阈值距离控制所述机器人导航；

形成模块，用于根据任意一个当前所述折点与相邻的两个所述折点相连形成两条边，沿当前所述折点获取所述两条边形成角平分线，并根据所述阈值距离，由当前所述折点沿所述角平分线向内形成所述点集。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述机器人的轮廓，并根据所述轮廓获取所述点集。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述获取模块还用于根据所述轮廓确定所述阈值距离。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述轮廓包括最长距离和最宽距离，其中，所述阈值距离为所述最宽距离或最长距离中的一半。

11.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括判断模块，所述形成模块用于以所述障碍物点中的任意一点为中心并以所述阈值距离为半径形成所述障碍物区域，所述判断模块用于在所述点集进入所述障碍物区域时，判断所述机器人的导航为不安全；在所述点集未进入所述障碍物区域时，判断所述机器人的导航为安全。