[发明专利]转向设备

权利要求书

1.一种转向设备(10)，其特征在于包括：

机构，其被配置成使车辆的转动轮(16)转动；

第一电动机，其被配置成生成被提供给所述机构的驱动力；以及

控制装置(50)，其被配置成根据转向状态控制所述第一电动机，其中，

所述控制装置(50)包括：

第一计算电路(62)，其被配置成计算在特定情况下要被供应至所述第一电动机的电流被限制为的第一限制值；

确定电路(85)，其被配置成基于要被供应至所述第一电动机的电流的值与阈值之间的比较来确定所述转动轮(16)是否与障碍物接触，

第二计算电路(91)，其被配置成计算当所述确定电路(85)确定所述转动轮(16)与所述障碍物接触时要被供应至所述第一电动机的电流被限制为的第二限制值；以及

第三计算电路(93)，其被配置成基于所述第一限制值和所述第二限制值中的较小限制值来计算所述确定电路(85)要使用的所述阈值。

2.根据权利要求1所述的转向设备(10)，其特征在于，所述第三计算电路被配置成计算所述阈值，所述阈值具有与所述第一限制值和所述第二限制值中的较小限制值相等的值。

3.根据权利要求1所述的转向设备(10)，其特征在于，所述第二计算电路(91)被配置成，当所述确定电路(85)确定所述转动轮(16)与所述障碍物接触时，将所述第二限制值从最大限制值减小到最小限制值，所述最大限制值是基于所述第一电动机在没有过热的情况下能够施加的最大电流值设定的，所述最小限制值是基于所述第一电动机在没有过热的情况下能够施加的最小电流值设定的。

4.根据权利要求3所述的转向设备(10)，其特征在于，所述第二计算电路(91)被配置成，当所述确定电路(85)取消所述转动轮(16)与所述障碍物接触的确定时，将所述第二限制值从所述最小限制值立即恢复为所述最大限制值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的转向设备(10)，还包括第二电动机，其中：

所述机构包括转向轴(12)和转动轴(14)，所述转向轴(12)被配置成与方向盘(11)的操作一起旋转，所述转动轴(14)被设置成使得在所述方向盘(11)与所述转动轴(14)之间的动态动力传递被隔断；

所述第二电动机是被配置成基于根据所述转向状态计算的第一指令值来生成转向反作用力的反作用电动机(31)，所述转向反作用力是被提供给所述转向轴(12)并且沿与转向方向相反的方向的转矩；以及

所述第一电动机是被配置成基于根据所述转向状态计算的第二指令值来生成转动力的转动电动机(41)，所述转动力是被提供给所述转动轴(14)并使所述转动轮(16)转动的转矩。

6.根据权利要求5所述的转向设备(10)，其中，所述控制装置(50)包括限制轴力计算电路，所述限制轴力计算电路被配置成，当所述确定电路(85)确定所述转动轮(16)与所述障碍物接触时，作为用于向驾驶员通知所述转动轮(16)与所述障碍物接触的控制，计算限制轴力作为所述转动轴(14)的轴力，所述转动轴(14)的所述轴力被反映在用于所述反作用电动机(31)的所述第一指令值中以虚拟地限制所述方向盘(11)的操作。

7.根据权利要求5所述的转向设备(10)，其中，

所述控制装置(50)包括：

理想轴力计算电路(81)，其被配置成计算理想轴力，所述理想轴力是基于与所述转动轮(16)的转动动作一起旋转的旋转体的目标旋转角度的所述转动轴(14)的理想化轴力；

估计轴力计算电路(82)，其被配置成基于反映车辆行为、路面状态或所述转向状态的所述转动电动机(41)的电流值来计算所述转动轴(14)的轴力作为估计轴力；以及

分配计算电路(83)，其被配置成通过基于所述车辆行为、所述路面状态或所述转向状态将所述估计轴力与所述理想轴力进行混合来计算混合轴力作为所述转动轴(14)的轴力，所述转动轴(14)的所述轴力被反映在用于所述反作用电动机(31)的所述第一指令值中，

所述分配计算电路(83)被配置成，当所述确定电路(85)确定所述转动轮(16)与所述障碍物接触时，作为用于向驾驶员通知所述转动轮(16)与所述障碍物接触的控制，将所述转动轴(14)的所述轴力从所述混合轴力切换为所述估计轴力，所述转动轴(14)的所述轴力被反映在用于所述反作用电动机(31)的所述第一指令值中。