[发明专利]一种机器人动态分拣装置及方法

说明书

本发明提供了一种机器人动态分拣装置及方法，属于分选装置领域。本发明提供的机器人动态分拣装置用于对物料进行分拣，包括物料输送模块、物料追踪模块以及分拣机器人，其中物料追踪模块包括：用于检测物料位置的同步传感器以及用于同步物料输送模块运动编码器。本发明还提供了一种机器人动态分拣方法，包括如下步骤：物料输送模块将物料输送至分拣区域；物料追踪模块对物料进行追踪并生成追踪信号；分拣机器人处理跟踪信号；判断物料是否位于工作区域内；分拣机器人对物料进行分拣。本发明无需使用复杂的视觉算法设计，操作简单，可在物流、包装等行业中广泛应用。本发明提供的机器人动态分拣方法工作效率更高，不易遗漏。

技术领域

本发明涉及一种机器人动态分拣装置及方法，属于分选领域。

背景技术

分拣作业是流水线上不可或缺的环节,随着经济发展和制造业竞争的加剧，人工分拣产品的弊端日益显露，人工分拣不仅仅速度慢，影响效益，且长时间的单调工作容易使工人疲劳，引发人身安全隐患。并联机器人具有重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率高等特点，在物料包装分拣等方面有着无可比拟的优势，同时还可以保障分拣质量与工作卫生。

物料分拣搬运常用的两种方法：一是静态拾取分拣，即机器人将运送至固定工位置的物料搬运至固定的位置；二是动态追踪拾取分拣，即抓取传送带上运动的物料将其搬运至固定位置，其中，常用的动态追踪方法主要以视觉图像进行识别，通过算法运算确定位置。

然而，一方面静态拾取分拣遗漏率较高且效率偏低，另一方面，视觉图像的算法较为复杂，对于系统和设备的要求比较高，难以推广使用。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种简单易操作的机器人动态分拣装置及方法。

本发明提供了一种机器人动态分拣装置，用于对物料进行动态分拣，具有这样的特征，包括：物料输送模块，用于将物料运输至分拣区域；物料追踪模块，用于对进入分拣区域的物料进行动态追踪并生成跟踪信号；以及分拣机器人，用于接收跟踪信号，并根据跟踪信号确定物料的位置，将物料分拣至指定位置，其中，物料跟踪模块包括：同步传感器，同步传感器用于检测物料在物料输送模块上的位置并发出跟踪信号；以及编码器，安装在物料输送模块上，用于接收跟踪信号作为物料输送模块的同步点从而同步物料输送模块的运动。

在本发明提供的机器人动态分拣装置中，还可以具有这样的特征：其中，分拣机器人包括：追踪板，与同步传感器以及编码器电性连接，用于接收并发送跟踪信号；控制器，与追踪板电性连接，用于从跟踪信号，并对位置信号以及物料输送信号进行处理，确定物料的位置，生成物料位置信息；以及机器人本体，用于从控制器读取物料位置信息，并根据物料位置信息对物料进行分拣。

在本发明提供的机器人动态分拣装置中，还可以具有这样的特征：其中，机器人本体具有末端真空器，末端真空器用于通过形成真空区域来吸附物料。

在本发明提供的机器人动态分拣装置中，还可以具有这样的特征：其中，追踪板为DSQC337B输送链追踪板卡。

在本发明提供的机器人动态分拣装置中，还可以具有这样的特征：其中，物料输送模块包括物料输送带。

本发明还提供了一种机器人动态分拣装置，用于使用机器人动态分拣装置对物料进行分拣，具有这样的特征，包括如下步骤：步骤1，物料输送模块将物料输送至分拣区域；步骤2，物料追踪模块对进入分拣区域的每一个物料进行动态追踪并生成跟踪信号；步骤3，分拣机器人接收最早生成的且未处理的跟踪信号；步骤4，判断物料是否位于分拣机器人的工作区域内，判断为是时，进入步骤5，否则返回步骤3；步骤5，分拣机器人将物料分拣至指定位置。

发明的作用与效果