[发明专利]一种蜡烛芯校正方法和系统

权利要求书

1.一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，包括：

整理待校正蜡烛桶，使所述蜡烛桶在传送方向上等间距排列，所述蜡烛桶内装有含有蜡烛芯的良品蜡烛；

对蜡烛桶拍照成像，通过图像分析获取蜡烛芯根部空间坐标、端部空间坐标和蜡烛芯投影到水平面的角度；

获取第一距离，所述第一距离为从拍照位置移动到校正位置的距离；

根据所述根部空间坐标、端部空间坐标和第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标；

根据蜡烛芯投影到水平面的角度、夹取空间坐标和拉直空间坐标，校正蜡烛芯为竖直状态。

2.根据权利要求1所述的一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，所述获取第一距离这一步骤，具体包括：

利用编码器在拍照位置获取读数为第一读数；

利用编码器在校正位置获取读数为第二读数；

计算所述第一读数和第二读数的差，从而获取第一距离。

3.根据权利要求1所述的一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，根据所述根部空间坐标、端部空间坐标和第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标这一步骤，具体包括：

获取根部空间坐标和端部空间坐标；

根据所述根部空间坐标和端部空间坐标，计算得到拍照位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和拍照位置处蜡烛芯的拉直空间坐标；

获取第一距离；

根据计算得到的拍照位置处蜡烛芯的夹取空间坐标、拍照位置处蜡烛芯的拉直空间坐标和所述第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的空间夹取坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标。

4.根据权利要求1所述的一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，所述方法还包括将蜡烛识别为良品或不良品的步骤。

5.根据权利要求4所述的一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，所述将蜡烛识别为良品或不良品的步骤，具体包括：

获取蜡烛芯根部空间坐标和端部空间坐标；

根据所述根部空间坐标和端部空间坐标，计算第二距离，所述第二距离为蜡烛芯端点位置到蜡面水平位置的距离；

当所述第二距离小于预先确定的第一阈值时，识别所述蜡烛为不良品。

6.根据权利要求5所述的一种蜡烛芯校正方法，其特征在于，在蜡烛成像中检测到蜡面存在蜡渍、气泡、沾污点时，判断为不良品。

7.一种蜡烛芯校正系统，其特征在于，包括待校正蜡烛桶整理机构、蜡烛成像机构、控制机构和蜡烛芯校正机构；

所述待校正蜡烛桶整理机构包括拦瓶气缸、光电传感器和传送带；所述拦瓶气缸和光电传感器用于整理待校正蜡烛桶，使所述蜡烛桶在传送带上等间距排列；

所述蜡烛成像机构包括到位传感器和3D相机，所述到位传感器用于当传送带将待校正蜡烛桶传送至拍照区域时，触发所述3D相机对蜡烛桶拍照成像；

所述控制机构，包括远程计算机，用于获取拍照得到的图像，分析所述图像获取蜡烛芯根部空间坐标、端部空间坐标和蜡烛芯投影到水平面的角度，计算得到校正位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标，并生成相应的控制指令；

所述蜡烛芯校正机构包括机械手和气爪，用于根据所述控制指令校正蜡烛芯为竖直状态。

8.根据权利要求7所述的一种蜡烛芯校正系统，其特征在于，所述系统还包括编码器，所述编码器用于记录待校正蜡烛桶被拍照时的位置和待校正蜡烛桶被校正时的位置；通过所述编码器的读数，计算出第一距离，所述第一距离为从拍照位置移动到校正位置的距离。

9.根据权利要求7所述的一种蜡烛芯校正系统，其特征在于，所述控制指令具体包括：

控制机械手带动气爪旋转第一角度，使气爪移动至蜡烛芯的夹取空间坐标处，所述第一角度为蜡烛芯投影到水平面的角度；

控制所述气爪将蜡烛芯夹紧，机械手带动所述气爪推动蜡烛芯移动到拉直空间坐标处，将蜡烛芯校正为竖直状态。

10.根据权利要求8所述的一种蜡烛芯校正系统，其特征在于，所述系统还包括不良品推送机构，所述不良品推送机构包括推送机；所述编码器还用于识别不良品在传送带上的位置，所述推送机用于将不良品推送至不良品回收处。