[发明专利]一种蜡烛芯校正方法和系统

说明书

本发明公开了一种蜡烛芯校正方法和系统，通过蜡烛成像机构的3D成像获取蜡烛芯的根部空间坐标、端部空间坐标和蜡烛芯投影到水平面的角度，进而计算出校正蜡烛芯的夹取空间坐标和拉直坐标，并判断蜡烛是否为不良品；将获取的数据传送至蜡烛芯校正机构处，蜡烛芯校正机构的机械手支配气爪对需校正蜡烛芯进行自动校正，从而提供一种机械自动化系统，以代替人工作业，提高了蜡烛芯校正的工作效率，同时可以将检测出不良品推送至不良品回收处以作一步的处理，提高了蜡烛的良品率。本发明可运用于蜡烛芯校正技术领域。

技术领域

本发明设涉及蜡烛芯校正技术领域，尤其是一种蜡烛芯校正方法和系统。

背景技术

在创意蜡烛制造过程中为了避免一次浇注开裂，需要多次浇注冷却。每次浇注后，蜡烛芯可能会倾斜，如果下一次浇注前不进行校正，再次浇注蜡烛芯可能会被淹没，产生不良品。目前校正蜡烛芯的工作只能靠人工来完成。

现在创意蜡烛在生产过程中是通过人工用镊子或者直接用人手将倾斜的灯芯扶正拉直，生产效率低，容易疲劳，产品不良率高。

发明内容

本为了解决上述至少一个技术问题，本发明的目的在于提供一种蜡烛芯校正方法和系统。

本发明所采取的技术方案是：一方面，本发明实施例包括一种蜡烛芯校正方法，包括：

整理待校正蜡烛桶，使所述蜡烛桶在传送方向上等间距排列，所述蜡烛桶内装有含有蜡烛芯的良品蜡烛；

对蜡烛桶拍照成像，通过图像分析获取蜡烛芯根部空间坐标、端部空间坐标和蜡烛芯投影到水平面的角度；

获取第一距离，所述第一距离为从拍照位置移动到校正位置的距离；

根据所述根部空间坐标、端部空间坐标和第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标；

根据蜡烛芯投影到水平面的角度、夹取空间坐标和拉直空间坐标，校正蜡烛芯为竖直状态。

进一步地，所述获取第一距离这一步骤，具体包括：

利用编码器在拍照位置获取读数为第一读数；

利用编码器在校正位置获取读数为第二读数；

计算所述第一读数和第二读数的差，从而获取第一距离。

进一步地，所述根据所述根部空间坐标、端部空间坐标和第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标这一步骤，具体包括：

获取根部空间坐标和端部空间坐标；

根据所述根部空间坐标和端部空间坐标，计算得到拍照位置处蜡烛芯的夹取空间坐标和拍照位置处蜡烛芯的拉直空间坐标；

获取第一距离；

根据计算得到的拍照位置处蜡烛芯的夹取空间坐标、拍照位置处蜡烛芯的拉直空间坐标和所述第一距离，计算得到校正位置处蜡烛芯的空间夹取坐标和校正位置处蜡烛芯的拉直空间坐标。

进一步地，所述方法还包括将蜡烛识别为良品或不良品的步骤。

进一步地，所述将蜡烛识别为良品或不良品的步骤，具体包括：

获取蜡烛芯根部空间坐标和端部空间坐标；

根据所述根部空间坐标和端部空间坐标，计算第二距离，所述第二距离为蜡烛芯端点位置到蜡面水平位置的距离；

当所述第二距离小于预先确定的第一阈值时，识别所述蜡烛为不良品。

进一步地，在蜡烛成像中检测到蜡面存在蜡渍、气泡、沾污点时，判断为不良品。