[发明专利]一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置

说明书

本发明实施例公开了一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置，该方法包括：获取固定翼无人机沿电力线路方向的航拍图像；采用空中三角测量的方法获取航拍图像的立体影像，其中，航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像；根据航拍图像的立体影像建立电力线路通道的三维模型；基于电力线路通道的三维模型生成障碍物分析报告及巡线报告。本发明实施例提供的技术方案通过采用固定翼无人机巡线的方式，能够实现长时间续航，有利于提高巡线效率，且具有成本低，可操作性强的特点。

技术领域

本发明实施例涉及无人机巡线技术领域，尤其涉及一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置。

背景技术

随着用电需求的不断增加，通过对电力线路的巡检工作能够及时发现电力线路存在的风险，为电力线路更安全可靠地运行提供基础保障。

在内陆地区，很多电力线路都是出于较为偏远的高海拔、高寒、高落差等地理环境负载的山区若采用人工巡线的方式不仅需要消耗大量的财力物力，且巡检效率低，同时具有较高的危险性。现有技术通常采用多旋翼无人机进行巡线，但是巡线的航程较短，需要不断的转场，造成效率低下，不能满足实际电力线路巡检需求。而采用有人直升机巡检方式，具有较高的成本，且在复杂地理环境下有人直升机不易操作，具有较强的危险性。

发明内容

本发明实施例提供一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置，以实现高效率、低成本的完成电力线路巡检工作，且能够提高可操作性，降低危险性。

第一方面，本发明实施例提供了一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，包括：

获取所述固定翼无人机沿电力线路方向的航拍图像；

采用空中三角测量的方法获取所述航拍图像的立体影像，其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像；

根据所述航拍图像的立体影像建立所述电力线路通道的三维模型；

基于所述电力线路通道的三维模型生成障碍物分析报告及巡线报告。

可选的，所述采用空中三角测量的方法获取所述航拍图像的立体影像，其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像包括：

采用空中三角测量的方法获取所述电力线路通道的立体影像对，形成单个电力线路通道模型；

将多个所述单个电力线路通道模型连接成航带模型，形成所述电力线路通道的立体影像。

可选的，所述采用空中三角测量的方法获取所述航拍图像的立体影像，其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像还包括：

采用空中三角测量的方法获取所述地表立体影像对，形成单个立体地表模型；

将多个所述单个立体地表模型连接成航带模型，形成所述地表立体影像。

可选的，所述根据所述航拍图像的立体影像建立所述电力线路通道的三维模型包括：

计算所述航拍图像中任意像点对应的地面点坐标，并根据所述地面点坐标创建所述电力线路通道的三维模型。

可选的，所述基于所述电力线路通道的三维模型生成障碍物分析报告及巡线报告包括：

识别所述电力线路通道的三维模型中的障碍物；

测量所述障碍物与所述电力线路之间的距离，以确定所述障碍物是否对所述电力线路造成干扰；

若确定所述障碍物对所述电力线路造成干扰，则生成障碍物分析报告。

可选的，在所述获取所述固定翼无人机沿电力线路方向的航拍图像之前，还包括：