[发明专利]一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置

权利要求书

1.一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，其特征在于，包括：

获取所述固定翼无人机沿电力线路方向的航拍图像；

所述固定翼无人机，包括导航系统和成像系统；

所述导航系统用于定位所述电力线路通道的位置；

所述成像系统包括高清摄像头，用于形成航拍影像；

采用空中三角测量的方法获取所述航拍图像的立体影像，其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像；

根据所述航拍图像的立体影像建立所述电力线路通道的三维模型；

基于所述电力线路通道的三维模型生成障碍物分析报告及巡线报告；

其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像包括：

采用空中三角测量的方法获取所述电力线路通道的立体影像对，形成单个电力线路通道模型；

将多个所述单个电力线路通道模型连接成航带模型，形成所述电力线路通道的立体影像，将航带模型视为一个单元模型进行解析处理，通过消除航带模型中积累的误差，求出立体影像内目标像点对应的地面点坐标；

在测量立体影像内像点坐标后，先要进行系统误差校正，然后对立体影像对进行相对定向，即针对各单个立体影像对形成的单个模型建立辅助坐标系，每个单个模型坐标系的纵轴保持平行， 以相邻两个单个模型重叠范围内的连接点的高度相等为条件，对各单个模型的比例尺进行归一化处理，将航带模型中的像点全部纳入统一的坐标系中，最后对整个航带模型进行绝对定向处理，计算各像点的地面点坐标。

2.根据权利要求1所述的复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，其特征在于，所述采用空中三角测量的方法获取所述航拍图像的立体影像，其中，所述航拍图像的立体影像包括电力线路通道立体影像和地表立体影像还包括：

采用空中三角测量的方法获取所述地表立体影像对，形成单个立体地表模型；

将多个所述单个立体地表模型连接成航带模型，形成所述地表立体影像。

3.根据权利要求1所述的复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，其特征在于，所述根据所述航拍图像的立体影像建立所述电力线路通道的三维模型包括：

计算所述航拍图像中任意像点对应的地面点坐标，并根据所述地面点坐标创建所述电力线路通道的三维模型。

4.根据权利要求1所述的复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，其特征在于，所述基于所述电力线路通道的三维模型生成障碍物分析报告及巡线报告包括：

识别所述电力线路通道的三维模型中的障碍物；

测量所述障碍物与所述电力线路之间的距离，以确定所述障碍物是否对所述电力线路造成干扰；

若确定所述障碍物对所述电力线路造成干扰，则生成障碍物分析报告。

5.根据权利要求1所述的复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法，其特征在于，在所述获取所述固定翼无人机沿电力线路方向的航拍图像之前，还包括：

获取被巡检电力线路通道数据，并根据所述电力线路通道数据规划航拍路线计划。