[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质

说明书

一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；将处理图像分割为至少一个子区域；分别计算每一个子区域的大小A_n；统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设数量阈值；若N_b≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域；若N_b＞1，则判断该拍摄图像属于非完全草坪区域。本发明中，若判断为非完全草坪区域时，可确定具有大型障碍物或边界等。通过分析拍摄图像可分析出自动行走是否遇到边界或障碍物，更加方便，使得控制也更灵敏、有效。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。

针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，从而可使得智能割草机器人感应到。但是，若在地面下埋设边界线，需要花费较多的人力和物力。并且埋设边界线需要一定的要求，例如拐角的角度不能小于90度等，因而也在一定程度上限制了供智能割草机器人工作的草坪的形状。

因此，必须设计一种较为方便、可以搭建在地面上的自动工作系统，及相应的自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

发明内容

为解决上述问题之一，本发明提供了一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法包括：获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；将处理图像分割为至少一个子区域；分别计算每一个子区域的大小A_n；统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设阈值；若N_b≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域；若N_b＞1，则判断该拍摄图像属于非完全草坪区域。

作为本发明的进一步改进，步骤“将处理图像分割为至少一个子区域”具体为：获取每个像素点的像素值p，预设至少一个像素值范围Pn，将处理图像中像素值p属于同一像素值范围Pn的像素点分别集合为一个子区域。

作为本发明的进一步改进，步骤“获取每个像素点的像素值p”包括：预设系数a、b、c；分别获取每个像素点的R、G、B值；计算每个像素点的像素值p，p＝a*R+b*G+c*B。

作为本发明的进一步改进，步骤“对拍摄图像进行处理获取处理图像”包括：对拍摄图像进行双边滤波处理，生成滤波图像；对滤波图像进行归一化处理，生成标准模式图像；对标准模式图像进行图像分割，生成分割图像；对分割图像进行漫水填充处理，获得填充图像并记为处理图像。

作为本发明的进一步改进，步骤“对标准模式图像进行图像分割”中，采用金字塔均值漂移算法进行图像分割。

作为本发明的进一步改进，步骤“分别计算每一个子区域的大小A_n”包括：

分别计算每一个子区域内像素点的数量N_p；

步骤“统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设阈值”包括：