[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取拍摄图像；

对拍摄图像进行处理获取处理图像；

将处理图像分割为至少一个子区域；

分别计算每一个子区域的大小A_n；

统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设阈值；

若N_b≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域；

若N_b＞1，则判断该拍摄图像属于非完全草坪区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“将处理图像分割为至少一个子区域”具体为：获取每个像素点的像素值p，预设至少一个像素值范围Pn，将处理图像中像素值p属于同一个像素值范围Pn的像素点分别集合为一个子区域。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取每个像素点的像素值p”包括：

预设系数a、b、c；

分别获取每个像素点的R、G、B值；

计算每个像素点的像素值p，p＝a*R+b*G+c*B。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“对拍摄图像进行处理获取处理图像”包括：

对拍摄图像进行双边滤波处理，生成滤波图像；

对滤波图像进行归一化处理，生成标准模式图像；

对标准模式图像进行图像分割，生成分割图像；

对分割图像进行漫水填充处理，获得填充图像并记为处理图像。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，步骤“对标准模式图像进行图像分割”中，采用金字塔均值漂移算法进行图像分割。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“分别计算每一个子区域的大小A_n”包括：

分别计算每一个子区域内像素点的数量N_p；

步骤“统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设阈值”包括：

统计处理图像中N_p大于V_num的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V_num为预设数量阈值；

或者，

步骤“分别计算每一个子区域的大小A_n”包括：分别计算每一个子区域的面积F_n；

步骤“统计处理图像中A_n＞V的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V为预设阈值”包括：

统计处理图像中F_n大于V_F的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N_b，其中V_F为预设面积阈值。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“若N_b≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域”之后包括：

超声波探测A_n≤V的子区域与自动行走设备之间的距离S_n；

统计S_n≤V_S的子区域的数量，并记为小型障碍物的数量N_S，其中，V_S为预设距离阈值；

若N_S＞0，则说明该拍摄图像中具有小型障碍物；

若N_S＝0，则说明该拍摄图像中无小型障碍物。