[发明专利]物流件的体积测量方法以及装置

权利要求书

1.一种物流件的体积测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取深度图像，其中，所述深度图像为通过深度摄像头拍摄物流件得到，所述物流件的形状为规则方形；

在所述深度图像中分割出所述物流件对应的第一面以及第二面，其中，所述第一面以及所述第二面为平行关系；

根据所述第一面以及所述第二面对应的深度信息，确定所述物流件的体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一面为所述物流件的上顶面，所述第二面为承载所述物流件底面的承载面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述深度图像中分割出所述物流件对应的第一面以及第二面包括：

在所述深度图像中分割出多个第一候选面；

检测所述深度图像的上顶面标识以及承载面标识，其中，所述上顶面标识用于标识所述物流件的上顶面，所述承载面标识用于标识所述承载所述物流件底面的承载面，所述上顶面标识以及所述承载面标识在所述深度图像的拍摄过程中生成；

从多个所述第一候选面中选定所述上顶面标识对应的面，并作为所述第一面；

从多个所述第一候选面中选定所述承载面标识对应的面，并作为所述第二面。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述深度图像中分割出所述物流件对应的第一面以及第二面包括：

在所述深度图像中分割出多个第一候选面；

检测所述深度图像的上顶面标识，其中，所述上顶面标识用于标识所述物流件的上顶面，所述上顶面标识在所述深度图像的拍摄过程中生成；

从多个所述第一候选面中选定所述上顶面标识对应的面，并作为所述第一面；

从多个所述候选面中选定与所述第一面处于平行关系的所述第二面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从多个所述候选面中选定与所述第一面处于平行关系的所述第二面包括：

从多个所述候选面中选定与所述第一面处于平行关系的多个第二候选面；

计算多个所述第二候选面与所述第一面的间距，并将与所述第一面的间距最短的所述第二候选面选取为所述第二面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一面以及所述第二面对应的深度信息，确定所述物流件的体积包括：

将所述第一面进行坐标转换处理，得到第三面，其中，所述第三面的法向量与所述深度摄像头的画面深度Z轴平行；

获取所述第三面的掩膜图对应的轮廓点云，并根据所述轮廓点云确定所述物流件的第一边长以及第二边长；

将所述第二面进行坐标转换处理，得到第四面，其中，所述第四面的法向量与所述深度摄像头的画面深度Z轴平行；

计算所述第三面与所述第四面的间距，作为所述物流件的第三边长；

将所述第一边长、所述第二边长以及所述第三边长，作为所述物流件的边长，并计算得到所述物流件的体积。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第三面的掩膜图对应的轮廓点云，并根据所述轮廓点云确定所述物流件的第一边长以及第二边长包括：

获取所述第三面的掩膜图对应的轮廓点云；

过滤所述轮廓点云的边长边缘的稀疏点云；

根据所述轮廓点云确定所述物流件的所述第一边长以及所述第二边长。

8.一种物流件的体积测量装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取深度图像，其中，所述深度图像为通过深度摄像头拍摄物流件得到，所述物流件的形状为规则方形；

分割单元，用于在所述深度图像中分割出所述物流件对应的第一面以及第二面，其中，所述第一面以及所述第二面为平行关系；

确定单元，用于根据所述第一面以及所述第二面对应的深度信息，确定所述物流件的体积。

9.一种物流件的体积测量设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的方法。