[发明专利]售卖商品取货机械手

说明书

本发明公开了一种售卖商品取货机械手，其电机驱动地连接螺母块，螺母块安装有一对滚轮和开门器，滚轮通过缠绕的绳索吊装吸盘，滚轮与绳索之间离合设置，螺母块一体集成地安装开门器和滚轮及其通过缠绕的绳索吊装吸盘，使机械手同时具有开关门和抓取功能，只需一套结构便实现了商品销售的取货过程；这种运动式开关门过程具有稳定性好并且柜门开启度大小可调的优点，更换维护成本低，调试过程难度小，同时，这种三维移动式抓取机构代替了通过电机驱动推货机构推出商品的货栏结构，实现了模仿人手抓取商品过程，不仅不必配置多台电机，而且商品不会与货栏通道产生摩擦，避免了商品受伤以保证商品完整性。

技术领域

本发明属于售卖设备领域，具体是涉及从售卖机器内自动化取出商品的机械手。

背景技术

自助售卖设备主要应用于写字楼、车站、商业中心等人流量大的场所自助提供销售商品，不仅为人们购买商品提供了更加便捷的服务，而且由于代替了传统人工销售，减轻人员的劳动强度，节约销售成本，也给商家带来更多的利润。

目前，市场上使用的自助售卖机，当需要获取机器内存储的商品时，都必须通过开门和抓取才能取出商品。现有的取货部件，常见有两种方式：一是，配置两套动力控制机构，分别单独地控制开关冷柜门和吸附抓取货物，但这种控制方式存在三个缺点：1、两套动力控制，设备成本相对较高；2、两套动力驱动，需要两套控制电机，占用空间大；3、两套动力控制的程序编制相对复杂。二是，配置一套动力机构，采用一套动力机构同时控制开关冷柜门和吸附抓取货物。但此种控制方式在以下问题：设备在开启冰柜门时，Z轴需向下移动，同时带动传动绳索及吸盘机构向下移动，此时吸盘机构的位置需移动到冰柜门的下部，为避免与冰柜干涉，需留出放置吸盘机构的空间，增大了设备的整体尺寸，占用空间大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、控制程序简洁、取货动作协调且稳定、节省占用空间的售卖商品取货机械手。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种售卖商品取货机械手，包括轴座和电机，所述电机驱动地连接螺母块，螺母块安装有一对滚轮和开门器，滚轮通过缠绕的绳索吊装吸盘；所述滚轮与绳索之间离合设置；在电机驱动螺母块产生升降运动情况下，当滚轮支撑绳索时，绳索带动吸盘相应产生升降动作得以实现抓取作业而开门器空载，相反地，使绳索脱离滚轮时，滚轮空载而开门器带动手把将柜门开启或关闭。

进一步地，所述滚轮与绳索之间设置有能够实现离合功能的伸缩器，伸缩器的伸出轴的轴线位于两个滚轮之间；在电机驱动螺母块产生升降运动情况下，此时当伸缩器缩回动作时，滚轮支撑绳索带动吸盘相应产生升降动作得以实现抓取作业而开门器空载，相反地，当伸缩器伸出动作时，代替滚轮以起支撑绳索的作用且使绳索脱离滚轮，滚轮空载而开门器带动手把将柜门开启或关闭。

进一步地，所述电机通过丝杆螺纹连接螺母块，螺母块通过滑架安装滚轮；所述开门器的底端连接销轴；所述绳索的一端固定于轴座，绳索的另一端吊装吸盘。

进一步地，所述手把的形状呈类椭圆形，手把的内部容纳销轴。

进一步地，所述轴座由产生X向运动的X轴行动装置驱动，在螺母块自身产生升降的同时沿着X向运动的共同作用下，从而使开门器带动手把将柜门开启和关闭。

进一步地，所述X轴行动装置与Z轴升降装置之间设置Y轴行动装置，Y轴行动装置驱动轴座沿着Y向运动，以使开门器运动至所需开启坐标。

进一步地，所述轴座由产生X向运动的X轴行动装置和产生Y向运动的Y轴行动装置联合驱动，使轴座沿着X向和Y向运动，从而使吸盘运动至所需抓取坐标。

进一步地，所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。

进一步地，所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动丝杆以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。