[发明专利]售卖商品取货机械手

权利要求书

1.一种售卖商品取货机械手，包括轴座和电机，其特征在于：所述电机驱动地连接螺母块，螺母块安装有一对滚轮和开门器，滚轮通过缠绕的绳索吊装吸盘；

所述滚轮与绳索之间离合设置；

在电机驱动螺母块产生升降运动情况下，当滚轮支撑绳索时，绳索带动吸盘相应产生升降动作得以实现抓取作业而开门器空载，相反地，使绳索脱离滚轮时，滚轮空载而开门器带动手把将柜门开启或关闭。

2.根据权利要求1所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述滚轮与绳索之间设置设置有能够实现离合功能的伸缩器，伸缩器的伸出轴的轴线位于两个滚轮之间；

在电机驱动螺母块产生升降运动情况下，此时当伸缩器缩回动作时，滚轮支撑绳索带动吸盘相应产生升降动作得以实现抓取作业而开门器空载，相反地，当伸缩器伸出动作时，代替滚轮以起支撑绳索的作用且使绳索脱离滚轮，滚轮空载而开门器带动手把将柜门开启或关闭。

3.根据权利要求1所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述电机通过丝杆螺纹连接螺母块，螺母块通过滑架安装滚轮；所述开门器的底端连接销轴；所述绳索的一端固定于轴座，绳索的另一端吊装吸盘。

4.根据权利要求3所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述手把的形状呈类椭圆形，手把的内部容纳销轴。

5.根据权利要求1所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述轴座由产生X向运动的X轴行动装置驱动，在螺母块自身产生升降的同时沿着X向运动的共同作用下，从而使开门器带动手把将柜门开启和关闭。

6.根据权利要求5所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述X轴行动装置与Z轴升降装置之间设置Y轴行动装置，Y轴行动装置驱动轴座沿着Y向运动，以使开门器运动至所需开启坐标。

7.根据权利要求1所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述轴座由产生X向运动的X轴行动装置和产生Y向运动的Y轴行动装置联合驱动，使轴座沿着X向和Y向运动，从而使吸盘运动至所需抓取坐标。

8.根据权利要求6或7所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。

9.根据权利要求6或7所述的售卖商品取货机械手，其特征在于：所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动丝杆以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。