[发明专利]取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法

权利要求书

1.一种取物机构选择控制系统，用于在多个不同的取物机构中选择出待组装取物机构，并使被选择出的所述待组装取物机构移动至待组装区域，所述取物机构选择控制系统包含：

旋转式取物机构承置台，沿旋转路径设置有多个取物机构承置结构，所述多个取物机构承置结构用以承置所述多个取物机构，且所述旋转路径经过待组装区域；

机械手臂装置，邻近于所述旋转式取物机构承置台而设置，并具有取物机构组接件，所述取物机构组接用以在所述待组装区域内组接所述待组装取物机构；以及

控制主机，电性连结于所述旋转式取物机构承置台与所述机械手臂装置，用以供使用者自所述多个取物机构中选择出所述待组装取物机构，并据以将转盘控制信号与组接件控制信号分别发送至所述旋转式取物机构承置台与所述机械手臂装置，以驱使承置有所述待组装取物机构的取物机构承置结构沿所述旋转路径移动至所述待组装区域，并驱使所述取物机构组接件组装所述待组装取物机构。

2.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，其中，所述旋转式取物机构承置台包含：

底座；

马达装置，设置于所述底座，并电性连结于所述控制主机；以及

转盘，可转动地连结于所述马达装置，并具有所述多个取物机构承置结构。

3.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，还包含多个取物机构转接头，分别可拆卸地放置于所述多个取物机构承置结构，并用以连结于所述多个取物机构。

4.根据权利要求3所述的取物机构选择控制系统，其中，所述取物机构组接件包含：

一组接件本体；

一组接轴，连结于所述组接件本体，并用以配合地穿设于每一所述多个取物机构转接头的一组接孔；以及

多个卡接结构，分别设置于所述组接轴，并用以在所述组接轴穿设于所述组接孔时伸出而卡扣连结于所述多个取物机构转接头其中之一。

5.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，其中，所述控制主机包含：

操作界面，用以供使用者选择所述多个取物机构其中之一者作为所述待组装取物机构，并据以发送出取物机构选择信号；以及

控制模块，电性连结于所述操作界面、所述旋转式取物机构承置台以及所述机械手臂装置，且所述控制模块包含：

转盘控制单元，依据所述取物机构选择信号发出所述转盘控制信号至所述旋转式取物机构承置台，以驱使所述多个取物机构承置结构其中承置有所述待组装取物机构者沿所述旋转路径移动至所述待组装区域；以及

手臂控制单元，依据所述取物机构选择信号并驱使所述取物机构组接件移动至所述待组装区域组装所述待组装取物机构。

6.根据权利要求5所述的取物机构选择控制系统，其中，所述控制模块还包含一组装区域确认单元，电性连结于所述转盘控制单元与所述手臂控制单元，用以确认所述多个取物机构承置结构其中承置有所述待组装取物机构者是否移动至所述待组装区域，并在确认后发出确认信号至所述手臂控制单元，以使所述手臂控制单元在接收到所述确认信号后依据所述取物机构选择信号驱使所述取物机构组接件移动至所述待组装区域组装所述待组装取物机构。

7.一种取物机构选择控制方法，应用于如权利要求1所述的取物机构选择控制系统，所述取物机构选择控制方法包含以下步骤：

(a)利用所述控制主机的操作界面从所述多个取物机构中选择出所述待组装取物机构，并据以发送出取物机构选择信号；

(b)所述控制模块依据所述取物机构选择信号控制承置有所述待组装取物机构的取物机构承置结构沿所述旋转路径移动至所述待组装区域；以及

(c)控制所述机械手臂装置的所述取物机构组接件移动至所述待组装区域组装所述待组装取物机构。

8.根据权利要求7所述的取物机构选择控制方法，其中，在步骤(a)之后还包含步骤(a1)，步骤(a1)利用一组接传感器检测并判断所述取物机构组接件是否组接有所述多个取物机构其中之一，若否，则接着步骤(b)。

9.根据权利要求8所述的取物机构选择控制方法，其中，在步骤(a1)中，若所述组接传感器检测并判断所述取物机构组接件并非组接有所述多个取物机构其中之一，则接着步骤(a2)，步骤(a2)利用所述手臂控制单元控制所述取物机构组接件移动至所述待组装区域，并将所述多个取物机构其中的一者卸置于所述取物机构承置结构。