[发明专利]取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法

说明书

本发明提供一种取物机构选择控制系统包含一旋转式取物机构承置台、一机械手臂装置以及一控制主机。旋转式取物机构承置台设置有多个取物机构承置结构，用以承置多个取物机构。机械手臂装置邻设于旋转式取物机构承置台，并具有一取物机构组接件。控制主机电性连结于旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，用以供使用者自取物机构中选择出待组装取物机构，并据以驱使取物机构承置结构其中承置有待组装取物机构者移动至待组装区域，以及驱使取物机构组接件组装待组装取物机构。

技术领域

本发明涉及一种取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法，尤其涉及一种应用于机械手臂的取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法

背景技术

一般来说，工厂为了减少人力来降低制造成本，通常都逐渐地改成自动化的制造方式，而自动化的制造方式主要是通过机械手臂来实现，也因此机械手臂的控制方式影响了自动化制程的制造效率。

承上所述，现有的机械手臂在运作时，通常会依据实际的制程选择适当的夹爪等取物机构，也因此机械手臂时常有替换取物机构的需求，然而机械手臂替换取物机构的方式大都是工作人员以手动的方式进行替换，而虽然有部分的机械手臂可以进行自动替换取物机构，但由于放置取物机构的置物架会占据一定的作业空间，导致机械手臂的作业空间相对地减少，也因此置物架所放置的取物机构的数量通常仅为两三种而已，相对的限制了机械手臂所能应用的制程种类。

发明内容

有鉴于现有技术中的机械手臂大都是以人工的方式替换夹爪等取物机构，而虽然也可以利用自动化的方式进行替换，但由于放置取物机构的置物架会占据机械手臂的作业空间，因此通常只会摆放少量的取物机构，导致机械手臂在使用上受到了限制；缘此，本发明的主要目的在于提供一种取物机构选择控制系统，可以增加机械手臂替换取物机构的效率与变化性。

本发明为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段是提供一种取物机构选择控制系统，用于在多个不同的取物机构中选择出一待组装取物机构，并使被选择出的待组装取物机构移动至一待组装区域，取物机构选择控制系统包含一旋转式取物机构承置台、一机械手臂装置以及一控制主机。

旋转式取物机构承置台沿一旋转路径设置有多个取物机构承置结构，取物机构承置结构用以承置多个取物机构，且旋转路径经过一待组装区域。机械手臂装置邻近于该旋转式取物机构承置台而设置，并具有一取物机构组接件，取物机构组接件用以在待组装区域内组接待组装取物机构。控制主机电性连结于旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，用以供使用者自取物机构中选择出待组装取物机构，并据以将一转盘控制信号与一组接件控制信号分别发送至旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，以驱使承置有待组装取物机构的取物机构承置结构沿旋转路径移动至待组装区域，并驱使取物机构组接件组装待组装取物机构。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，旋转式取物机构承置台包含一底座、一马达装置以及一转盘。马达装置设置于底座，并电性连结于控制主机。转盘可转动地连结于马达装置，并具有取物机构承置结构。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，取物机构选择控制系统还包含多个取物机构转接头，分别可拆卸地放置于取物机构承置结构，并用以连结于取物机构。较佳者，取物机构组接件包含一组接件本体、一组接轴以及多个卡接结构。组接轴连结于组接件本体，并用以配合地穿设于每一取物机构转接头的一组接孔。多个卡接结构分别设置于组接轴，并用以在组接轴穿设于组接孔时伸出而卡扣连结于取物机构转接头其中之一。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，控制主机包含一操作界面以及一控制模块。操作界面用以供使用者选择取物机构其中之一者作为待组装取物机构，并据以发送出一取物机构选择信号。控制模块电性连结于操作界面、旋转式取物机构承置台以及机械手臂装置，且控制模块包含一转盘控制单元以及一手臂控制单元。转盘控制单元依据取物机构选择信号发出转盘控制信号至旋转式取物机构承置台，以驱使取物机构承置结构其中承置有待组装取物机构者沿旋转路径移动至待组装区域。手臂控制单元依据取物机构选择信号并驱使取物机构组接件移动至待组装区域组装待组装取物机构。