[发明专利]可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法

权利要求书

1.可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，包括框架型的车体，所述车体的底部设置两个动力轮和两个副轮，所述动力轮由行走电机驱动连接，所述车体内固装一卷扬电机，所述卷扬电机的两侧均驱动连接卷扬滚筒，所述卷扬滚筒上缠绕牵引绳，两个所述卷扬滚筒的外侧均对应设置机械臂，所述机械臂的驱动端通过旋转电机铰接在所述车体上，所述机械臂的自由端穿入可伸缩的滑杆，所述滑杆的外端上设置滑轮，所述牵引绳挂设在所述滑轮上，所述车体上呈对称设置两根电动伸缩杆，所述两根电动伸缩杆的外端固连一水箱，所述水箱的底壁上连通一水管，所述机械臂与水箱分别设置于所述车体的相对两侧，所述机械臂内设置丝杠电机，所述丝杠电机的转动轴固连螺杆，所述螺杆上套接螺母，所述螺母与螺杆形成螺纹配合连接，所述机械臂内设置导滑槽，所述螺母嵌入所述导滑槽内形成直线滑动连接，所述滑杆的内端固连在所述螺母上，其特征在于，运作方法包括以下内容：

1）、当车体需进行直行时，两个行走电机驱动两个动力轮以相同转速前行或后退；当车体需进行转弯时，转弯侧的行走电机驱动该侧动力轮缓速转动，另一侧的行走电机驱动该侧动力轮快速转动，通过两个动力轮之间的转速差进行左转或右转的曲线行走；

2）、旋转电机启动后驱动机械臂顺时针/逆时针转动至所需角度，旋转电机停机进行自锁，使机械臂形成角度固定的锁死状态；滑杆由机械臂内伸出或缩回所需长度，从而调节外端滑轮所处的位置，进而通过牵引绳调整悬吊的清洁机器人与幕墙之间的距离，实现清洁机器人的越障及曲线运动；

机械臂内的丝杠电机带动螺杆正转或反转，通过螺纹连接驱动螺母沿导滑槽前移或后退，同步带动滑杆伸出或缩回；

若幕墙为平直幕墙，则调整机械臂使滑轮定位后，将清洗机器人放下，无需实时更改滑轮位置；若幕墙为复杂墙面时，如遇突出障碍物，则根据障碍物高度，通过调整机械臂以控制滑轮的水平相对位置，从而越过障碍物；

3）、启动电动伸缩杆伸出或缩回对应长度，同时固定在电动伸缩杆外端的水箱内盛放清洁用水，因机械臂吊设清洁机器人承受机器人自身重力，为使车体受力平衡，在车体另一侧通过电动伸缩杆调整力矩，配合水箱自重进行保持平衡的配重调节。

2.根据权利要求1所述的可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，其特征在于，所述水箱的两侧均固装挂架，所述挂架挂设在同侧所述电动伸缩杆的伸缩端上。

3.根据权利要求1所述的可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，其特征在于，所述车体包括两片侧板，所述侧板的内壁面上固定板框，两个所述板框之间通过四根连接杆固连，两个所述板框之间还固连卷扬支撑架。

4.根据权利要求3所述的可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，其特征在于，所述旋转电机安装在所述侧板上；所述两个动力轮和两个副轮安装在位于下方的两根连接杆上；所述卷扬电机与卷扬滚筒均固装在所述卷扬支撑架上。

5.根据权利要求3所述的可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，其特征在于，所述板框上通过螺钉安装多个固定座，所述电动伸缩杆穿入所述固定座形成定位安装。

6.根据权利要求1所述的可调式无轨悬吊牵引车的运作方法，其特征在于，车体先循迹停留在指定的位置，通过两个动力轮和两个副轮车体可在水平面运动，卷扬电机带动牵引绳使清洁机器人沿墙面下降或上升，构成竖直方向的位移，两个方向的位移组成一个平面运动，使清洁机器人能覆盖至幕墙任意位置。