[发明专利]可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法

说明书

本发明提供了一种可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法。可调式无轨悬吊牵引车，包括框架型的车体，车体的底部设置两个动力轮和两个副轮，动力轮由行走电机驱动连接，车体内固装一卷扬电机，卷扬电机的两侧均驱动连接卷扬滚筒，卷扬滚筒上缠绕牵引绳，两个卷扬滚筒的外侧均对应设置机械臂，机械臂的驱动端通过旋转电机铰接在车体上，机械臂的自由端穿入可伸缩的滑杆，滑杆的外端上设置滑轮，牵引绳挂设在滑轮上，车体上呈对称设置两根电动伸缩杆，两根电动伸缩杆的外端固连一水箱，水箱的底壁上连通一水管，机械臂与水箱分别设置于车体的相对两侧。本发明通过自由行走车体配合自由吊杆调节以及水箱配重利用，完成高空牵引轻松越障清洁操作。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种高层清洁工具，特别是一种可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法。

背景技术

高层建筑的传统清洁技术多采用人工悬吊或吊篮式清洁，两种清洁方式都依赖人工，作业效率低下且危险性大。其具体缺点包括以下几点：

①传统高空清洁悬吊方式中，多采用固定位置悬吊方式，模式单一。悬吊装置需要固定在建筑物顶端，每完成一次清洗任务后都需要重新移动和固定。

②牵引悬吊装置依赖于人工安装、固定，每次悬吊工作需要安装固定最后再拆除，操作复杂，且固定拆除过程费时费力，使用非常不便。

③现有的墙面清洁机器人悬吊牵引大多只能实现由上至下的一个方向上的动作，清洁时悬吊牵引工作复杂，效率低下。

④现有悬吊装置无法根据需要实时控制悬吊物与墙面之间的距离，一般只能用于平直墙面上的悬吊，无法满足复杂条件下的牵引需求。

⑤现有悬吊装置一般都是固定安装，或者有轨移动安装，只能不断调整安装结构来适应不同的悬吊需求，重量较大，安装搬运过程复杂，影响工作效率。

⑥不同建筑的楼顶结构不同，顶楼护栏宽度不同，从而造成牵引装置悬臂的长度不同，目前的悬吊装置只能通过改变安装位置来实现悬吊时的护栏越障，操作复杂。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种自由行走车体配合自由吊杆调节以及水箱配重利用，完成高空牵引轻松越障清洁操作的可调式无轨悬吊牵引车及其运作方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：可调式无轨悬吊牵引车，包括框架型的车体，所述车体的底部设置两个动力轮和两个副轮，所述动力轮由行走电机驱动连接，所述车体内固装一卷扬电机，所述卷扬电机的两侧均驱动连接卷扬滚筒，所述卷扬滚筒上缠绕牵引绳，两个所述卷扬滚筒的外侧均对应设置机械臂，所述机械臂的驱动端通过旋转电机铰接在所述车体上，所述机械臂的自由端穿入可伸缩的滑杆，所述滑杆的外端上设置滑轮，所述牵引绳挂设在所述滑轮上，所述车体上呈对称设置两根电动伸缩杆，所述两根电动伸缩杆的外端固连一水箱，所述水箱的底壁上连通一水管，所述机械臂与水箱分别设置于所述车体的相对两侧。

本可调式无轨悬吊牵引车中，电动伸缩杆为现有设备，故对其构造原理在此不做详细说明。牵引绳的下方悬吊用于清洁幕墙的清洁机器人。在无作业的常态下，滑轮处于最低位置，电动伸缩杆亦收回，水箱贴近车体。

本牵引车在传统固定平台上，增加了可调式机械悬臂以及轮式运动系统，实现了悬吊牵引车无轨化的横移运动，从而带动下方清洁机构的横移运动，无需额外结构进行固定，无需安装特定的固定轨道来实现在不同结构的楼顶上的悬吊牵引，减少架设时间的同时实现在任意建筑楼顶作业。

在上述的可调式无轨悬吊牵引车中，所述机械臂内设置丝杠电机，所述丝杠电机的转动轴固连螺杆，所述螺杆上套接螺母，所述螺母与螺杆形成螺纹配合连接，所述机械臂内设置导滑槽，所述螺母嵌入所述导滑槽内形成直线滑动连接，所述滑杆的内端固连在所述螺母上。

在上述的可调式无轨悬吊牵引车中，所述水箱的两侧均固装挂架，所述挂架挂设在同侧所述电动伸缩杆的伸缩端上。