[发明专利]送料装置、瓷砖找平机器人及铺砖机器人

说明书

本发明提供一种送料装置，包括储料机构和送料机构，储料机构具有储料通道，储料通道用于收容并固定至少两个找平器。送料机构包括第一传送带、拨块和找平器检测组件，第一传送带与储料通道对应设置，第一传送带的传送方向与储料通道的延伸方向相同，拨块和至少一个位置检测件固定安装于第一传送带，拨块与储料通道相邻，用于在第一传送带传送时推动多个找平器沿着储料通道移动，找平器检测组件用于在找平器运动至预设位置时发出感应信号。本发明提供的送料装置可以实现找平器的储存和送料，并且通过位置检测件与传感器的配合可以检测找平器在弹夹组件内的位置。本发明还提供一种瓷砖找平机器人和一种铺砖机器人。

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，具体而言，涉及一种送料装置、瓷砖找平机器人及铺砖机器人

背景技术

房屋建造到了内部施工步骤时，人们预先选好了何种风格对房屋进行装饰。采用瓷砖铺贴地面或者墙面可以使整个建筑内部更加明亮干净，采取不同表面花纹的瓷砖和不同规格大小的瓷砖也将可以体现不同的装修风格。

地砖铺贴的主要工序包括地面清理、洒水扫浆、铺设底层砂浆、振实找平、缝隙刮浆、填缝、浇水养护等工序。其中，地砖的找平是重要一环。地砖找平作业是为了将瓷砖铺设中的地砖高低差进行调平的步骤。现有的找平器的运输以及地砖找平作业多是通过人工进行，误差较大；一般的找平器送料机构不能检测找平器的剩余数量和找平器的当前位置，需要人工观测和计算，自动化程度有待提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种送料装置、瓷砖找平机器人及铺砖机器人，以解决上述问题。本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明提供一种送料装置，包括储料机构和送料机构，储料机构具有储料通道，储料通道用于收容并固定至少两个找平器。送料机构包括第一传送带、拨块和找平器检测组件，第一传送带与储料通道对应设置，第一传送带的传送方向与储料通道的延伸方向相同，拨块和至少一个位置检测件固定安装于第一传送带，拨块伸入储料通道，用于在第一传送带传送时推动多个找平器沿着储料通道移动，找平器检测组件用于在找平器运动至预设位置时发出感应信号。

在一种实施方式中，找平器检测组件包括相互配合的至少两个传感器和至少一个位置检测件，至少一个位置检测件固定安装于第一传送带，至少两个传感器分别设置于第一传送带的两端并相对设置，用于在由于第一传送带的传送而感应到位置检测件时发出感应信号。

在一种实施方式中，送料装置还包括控制器，控制器与至少两个传感器信号连接，用于根据至少两个传感器发出的感应信号获得弹夹组件内的与拨块相邻的找平器的位置信息。

在一种实施方式中，料道组件还包括位置传感器，位置传感器设置于料道的出口，位置传感器与控制器信号连接，位置传感器用于在出口检测到找平器时发出传感信号。

在一种实施方式中，拨块至第一传送带端点的距离与位置检测件至端点的距离之和等于第一传送带的长度的一半。

在一种实施方式中，储料机构包括配合组装的弹夹组件和料道组件，弹夹组件用于存储和固定至少两个找平器，料道组件安装于弹夹组件和送料机构之间，且包括至少两个料道，至少两个料道用于支撑弹夹组件。

在一种实施方式中，弹夹组件包括至少一个弹仓，弹仓用于固定多个找平器，至少一个弹仓设置于至少两个料道之间，至少两个料道用于支撑至少一个弹仓。

在一种实施方式中，弹仓具有收容腔，至少两个料道之间存在收容间隙连通，共同构成储料通道。

在一种实施方式中，送料机构还包括动力装置、第一传动轮和第二传动轮，第一传送带绕设于第一传动轮和第二传动轮之间，动力装置与第一传动轮传动连接，用于驱动第一传动轮带动第一传送带运动。