[发明专利]一种路径的规划方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种路径的规划方法，其特征在于，包括：

基于每个车辆实时获取所有路段的GPS数据和图像数据；

根据所述GPS数据和所述图像数据，确定每个所述路段的至少一个路段特征的实时值；

基于每个所述路段的至少一个路段特征的实时值，确定当前时间点前的预设时间范围内的所有所述路段的所述路段特征的综合值；

基于起点位置和终点位置，根据至少一个所述路段特征的综合值以及基于所述路段的基础特征值确定当前路径，所述路段的基础特征值包括路段的等级、路段上红绿灯指示牌的数目、路灯的拥挤状况；

所述路段特征包括违章情况，违章情况的实时值通过以下方式确定：

获取不同违章行为对应的违章标准；

识别所述图像数据中的违章行为；

基于所述违章标准和所述违章行为确定违章等级。

2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述根据所述GPS数据和所述图像数据，确定每个所述路段的至少一个路段特征的实时值中，所述路段特征还包括所述路段上的指定车辆的行驶速度、行车道数量、天气状况、机动车密度、非机动车/行人密度、路段占用情况、路面条件、夜间照明条件中的一个或者多个。

3.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括行驶速度，行驶速度的实时值通过以下方式确定：

基于所述指定车辆的所述GPS数据获取第一GPS数据和第二GPS数据；其中，所述第一GPS数据包括第一时刻和第一位置信息，所述第二GPS数据包括第二时刻和第二位置信息；

基于所述第一GPS数据和所述第二GPS数据，确定所述行驶速度。

4.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括行车道数量，车道数量的实时值通过以下方式确定：

在所述图像数据中提取车道线特征；

基于所述车道线特征，确定同向车道线；

获取所述同向车道线的数量；

根据所述同向车道线的数量，确定同向的行车道数量。

5.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括天气状况，天气状况的实时值通过以下方式确定：

获取不同天气类别对应的天气状况标准；

在所述图像数据中识别天气特征；

基于所述天气状况标准和所述天气特征确定天气状况等级。

6.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括机动车密度，机动车密度的实时值通过以下方式确定：

识别所述图像数据中的机动车；

计算第一预设范围内的机动车数量；

基于所述第一预设范围的面积和所述机动车数量，确定机动车密度。

7.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括非机动车/行人密度，非机动车/行人密度的实时值通过以下方式确定：

识别所述图像数据中的非机动车/行人和机动车道特征；

基于所述非机动车/行人和所述机动车道特征，确定在第二预设范围内所述机动车道上的非机动车/行人数量；

基于所述第二预设范围的面积和所述非机动车/行人数量，确定非机动车/行人密度。

8.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括路段占用情况，路段占用情况的实时值通过以下方式确定：

识别所述图像数据中的静止障碍物特征；

基于所述静止障碍物特征确定占用长度和占用宽度；

利用所述占用长度和所述占用宽度，计算得到路段占用面积。

9.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述路段特征还包括路面条件，路面条件的实时值通过以下方式确定：

确定可行驶区域对应的所述图像数据；

提取所述可行驶区域对应的所述图像数据中的路面特征；

基于所述路面特征和预先获取的路面标准确定路面等级。