[发明专利]自动驾驶车辆及其配重调节方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括车体以及设置于所述车体上的配重调节部件、侧向配重部件和至少一个侧风检测部件；

所述侧风检测部件，用于检测所述自动驾驶车辆所在位置的侧向风力；

所述配重调节部件，与所述侧风检测部件通信连接，用于根据接收到的侧风检测结果调节所述侧向配重部件在所述自动驾驶车辆上的配重分配；

所述侧风检测部件包括：

摆动部件，所述摆动部件受所述自动驾驶车辆所在位置的侧向风摆动；

角度检测部件，用于检测所述摆动部件的摆动角度，以获取所述自动驾驶车辆所在位置的侧向风力；

所述侧风检测部件还包括：

转轴，所述转轴的轴向平行于所述自动驾驶车辆的行进方向，所述摆动部件为可绕所述转轴摆动的片状部件，沿所述转轴的轴向，所述角度检测部件设置在所述片状部件的一侧；

所述自动驾驶车辆还包括：

转向补偿部件，用于获取所述自动驾驶车辆的转向力；其中，所述转向补偿部件具体用于获取所述转向力引起的所述摆动部件的摆动角度和摆动方向；

所述配重调节部件与所述转向补偿部件通信连接，用于根据接收到的所述侧风检测结果和所述自动驾驶车辆的转向力调节所述侧向配重部件在所述自动驾驶车辆上的配重分配；其中，所述配重调节部件具体用于根据接收到的所述侧风检测结果获取所述角度检测部件最终检测到的所述摆动部件的摆动角度和摆动方向。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述侧风检测部件还包括：

底座，所述底座用于固定所述转轴以及所述角度检测部件。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述侧向配重部件包括配重块，所述配重块可沿所述自动驾驶车辆的宽度方向移动。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述配重调节部件包括电机，所述侧向配重部件还包括机械部件，所述电机用于根据接收到的所述侧风检测结果驱动所述机械部件带动所述配重块沿所述自动驾驶车辆的宽度方向移动。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述机械部件包括：

蜗杆和第一套筒，所述第一套筒用于固定所述配重块沿所述自动驾驶车辆行进方向的一端，所述蜗杆和所述第一套筒螺纹套接，所述电机驱动所述第一套筒沿所述蜗杆的轴向移动。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述机械部部件还包括：

滑杆和第二套筒，所述第二套筒用于固定所述配重块沿所述自动驾驶车辆行进方向的另一端，所述第二套筒套接于所述滑杆上，所述第二套筒可沿所述滑杆的轴向移动。

7.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述机械部件包括：

滑轨，所述滑轨沿垂直于所述自动驾驶车辆行进方向延伸，所述配重块可沿所述滑轨滑动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述侧向配重部件设置于所述自动驾驶车辆的夹层空间内。

9.一种自动驾驶车辆的配重调节方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆为如权利要求1-8任一项所述的自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的配重调节方法包括：

检测所述自动驾驶车辆所在位置的侧向风力；

根据侧向风力检测结果调节侧向配重部件在所述自动驾驶车辆上配重分配。

10.根据权利要求9所述的配重调节方法，其特征在于，所述根据侧向风力检测结果调节侧向配重部件在所述自动驾驶车辆上的配重分配包括：

根据侧向风力检测结果获取当前侧向风力，并根据所述当前侧向风力获取对应的当前侧向力矩；

获取所述侧向配重部件的最大侧向力矩，并比较所述当前侧向力矩和所述最大侧向力矩；

若所述当前侧向力矩小于等于所述最大侧向力矩，调节所述侧向配重部件垂直于所述自动驾驶车辆行进方向的配重分配；

若所述当前侧向力矩大于所述最大侧向力矩，向自动驾驶系统发送侧风危险信号。