[发明专利]机器人运动控制方法、装置、系统、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

获取第一机器人的第一作用力；

将所述第一作用力发送到物理引擎，以使所述物理引擎根据所述第一作用力确认第二机器人的第二作用力，并根据所述第二作用力确认所述第二机器人的运动信息，所述第二机器人为所述物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，所述第二作用力为所述第二机器人在所述虚拟环境中受到的合力；

接收所述物理引擎反馈的所述运动信息并根据所述运动信息控制所述第一机器人进行运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一作用力确认第二机器人的第二作用力包括：

根据所述第一作用力确定所述第二机器人的第一虚拟应力；

根据配置参数确定所述虚拟环境对所述第二机器人的第二虚拟应力，所述第二虚拟应力为所述虚拟环境对所述第二机器人施加的作用力；

根据所述第一虚拟应力和第二虚拟应力确定所述第二作用力。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述配置参数用于确定虚拟环境中各物体的性质，包括虚拟环境中各物体的：物理属性、材料属性、几何属性以及物体之间的连接关系。

4.如权利要求2任一项所述的方法，其特征在于，所述第二虚拟应力包括：所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟万有引力、所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟弹力、所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟摩擦力和所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟电磁力中的一种或多种。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括位置、速度、加速度、旋转角度、旋转速度和旋转加速度中的一种或多种。

6.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

第一作用力获取模块，用于获取第一机器人的第一作用力；

第一作用力发送模块，用于将所述第一作用力发送到物理引擎，以使所述物理引擎根据所述第一作用力确认第二机器人所受的第二作用力，并根据所述第二作用力确认所述第二机器人的运动信息，所述第二机器人为所述物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，所述第二作用力为所述第二机器人在所述虚拟环境中受到的合力；

控制模块，用于接收所述物理引擎反馈的所述运动信息并根据所述运动信息控制所述第一机器人进行运动。

7.一种机器人，包括机器人本体和控制器，其特征在于，所述控制器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人运动控制方法。

8.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人为三自由度双边运动机构和力传感器组件连接的机器人。

9.一种机器人运动控制系统，其特征在于，包括如权利要求7-8任一项所述的机器人和计算机设备，所述计算机设备用于运行物理引擎和显示虚拟环境。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人运动控制方法。