[发明专利]机器人运动控制方法、装置、系统、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人运动控制方法、装置、系统、机器人及存储介质，所述方法包括：获取第一机器人的第一作用力；将第一作用力发送到物理引擎，以使物理引擎根据第一作用力确认第二机器人的第二作用力，并根据第二作用力确认第二机器人的运动信息，第二机器人为物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，第二作用力为第二机器人在虚拟环境中受到的合力；接收物理引擎反馈的运动信息并根据运动信息控制第一机器人进行运动。本发明实施例实现了通过物理引擎建模控制触觉机器人运动的目的，这种控制方式下的触觉机器人还可以用于肢体训练、康复训练等特殊训练，提高用户的使用真实感。

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、系统、机器人及存储介质。

背景技术

理想的触觉机器人是一种能够实现人类触觉功能的机器人，目前触觉机器人的应用已越来越多，特别是在游戏行业，已有越来越多的公司将触觉机器人与游戏结合起来，尤其是大型游戏，可以带给用户更好的观看效果和游戏体验。因此，如何控制触觉机器人进行运动则是一个至关重要的问题。

现有的触觉机器人运动的控制方式通常是在机器人的控制系统中设定规划好的运动轨迹或路线，机器人按照该运动轨迹或路线进行运动即可，如果需要改变触觉机器人的运动方式，需要更改控制系统内的程序，这种控制方式灵活性低，控制效率低下。也有通过人工建模控制机器人的运动的方式，但是模型质量的好坏依赖于建模人员的技术水平，适应性不高，不利于推广。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人运动控制方法、装置、系统、机器人及存储介质，以实现通过物理引擎控制触觉机器人的运动，增加机器人运动控制的灵活性，提高用户使用触觉机器人的真实感。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人运动控制方法，包括：

获取第一机器人的第一作用力；

将所述第一作用力发送到物理引擎，以使所述物理引擎根据所述第一作用力确认第二机器人的第二作用力，并根据所述第二作用力确认所述第二机器人的运动信息，所述第二机器人为所述物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，所述第二作用力为所述第二机器人在所述虚拟环境中受到的合力；

接收所述物理引擎反馈的所述运动信息并根据所述运动信息控制所述第一机器人进行运动。

进一步的，根据所述第一作用力确认第二机器人的第二作用力包括：

根据所述第一作用力确定所述第二机器人的第一虚拟应力；

根据配置参数确定所述虚拟环境对所述第二机器人的第二虚拟应力，所述第二虚拟应力为所述虚拟环境对所述第二机器人施加的作用力；

根据所述第一虚拟应力和第二虚拟应力确定所述第二作用力。

进一步的，所述配置参数用于确定虚拟环境中各物体的性质，包括虚拟环境中各物体的：物理属性、材料属性、几何属性以及物体之间的连接关系。。

进一步的，所述第二虚拟应力包括：所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟万有引力、所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟弹力、所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟摩擦力和所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟电磁力中的一种或多种。

进一步的，所述运动信息包括位置、速度、加速度、旋转角度、旋转速度和旋转加速度中的一种或多种。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人运动控制装置，包括：

第一作用力获取模块，用于获取第一机器人的第一作用力；