[发明专利]转向装置及机器人

说明书

本申请提供一种转向装置及机器人，机器人包括多个行走机构以及转向动力机构，每个行走机构设置有转向舵，转向装置包括连杆架、转向动力臂、以及多个转向舵连接件。转向动力臂转动连接于连杆架，并用于与转向动力机构连接，每个转向舵连接件连接于连杆架并用于与一个转向舵连接。通过设置转向动力臂连接转向动力机构，转向舵连接件连接转向舵，当转向动力机构启动时，连杆架随之偏转，进而带动所有的行走机构转向，实现多个行走机构的同步转向，使得机器人在转向时更为平稳。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种转向装置及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人在我们生活中的运用越来越广泛，我们身边的服务行业，医疗行业以及家居行业已经开始出现大量的机器人。现有的大多数足式机器人行走腿为关节结构，关节结构由于要实现关节的屈伸功能，因此在进行转向时非常笨拙，转向速率慢且不能实现多个行走机构的同步转向，在转向时不够平稳，不利于应用于运载等工况。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种转向装置及机器人，以改善上述问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种转向装置，应用于机器人，机器人包括多个行走机构以及转向动力机构，每个行走机构设置有转向舵，转向装置包括连杆架、转向动力臂、以及多个转向舵连接件。转向动力臂转动连接于连杆架，并用于与转向动力机构连接，每个转向舵连接件连接于连杆架并用于与一个转向舵连接。

在一种实施方式中，转向动力臂的转动轴线垂直于连杆架所在的平面。

在一种实施方式中，连杆架包括框体以及连接部，框体围成容纳空间，连接部连接于框体并位于容纳空间，转向动力臂的一端转动连接于连接部，另一端用于与驱动机构连接形成传动。

在一种实施方式中，连接部为弧形，且连接部具有相对的第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端均与框体连接，转向动力臂转动连接于连接部的弧顶处。

第二方面，本申请还提供了一种机器人，包括机体、转向动力机构，多个行走机构以及上述的转向装置，转向动力机构安装于机体，行走机构可转动的安装于机体，转向动力臂与转向动力机构形成传动，且一个转向舵连接件与一个行走机构连接，以在转向动力机构驱动转向动力臂转动时，多个行走机构同步的转向。

在一种实施方式中，行走机构包括传动轴、机架以及转向舵，传动轴安装于机架并用于与驱动机构连接，以驱动行走机构行走，转向舵安装于机架并与转向舵连接件连接。

在一种实施方式中，行走机构还包括第一行走足和第二行走足，第一行走足和第二行走足安装于机架，且交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足，传动轴连接动力输出臂并用于与第一行走足和第二行走足形成传动，且传动轴的轴向与第一行走足以及第二行走足的运动方向相互平行。

在一种实施方式中，行走机构包括第一行走足、第二行走足以及传动机构，传动机构包括传动轴、横向传动组件和纵向传动组件，纵向传动组件连接第一行走足以及第二行走足，以使得第一行走足与第二行走足交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足，横向传动组件连接第一行走足以及第二行走足，以使作为行走足的第一行走足沿横向前进，或者，使作为行走足的第二行走足沿横向前进。

在一种实施方式中，连杆架位于机身的远离行走机构的一侧，转向动力机构通过销轴与转向动力臂连接，销轴的延伸方向与传动轴的轴向相互平行。

在一种实施方式中，行走机构通过轴承安装于机体，传动轴穿过轴承并用于与驱动机构连接。

相较于现有技术，本申请提供的转向装置及机器人，通过设置转向动力臂连接转向动力机构，转向舵连接件连接转向舵，当转向动力机构启动时，连杆架随之偏转，进而带动所有的行走机构转向，实现多个行走机构的同步转向，使得机器人在转向时更为平稳。

附图说明