[发明专利]转向装置及机器人

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括多个行走机构以及转向动力机构，每个所述行走机构设置有转向舵，所述转向装置包括：

连杆架；

转向动力臂，所述转向动力臂转动连接于所述连杆架，并用于与所述转向动力机构连接；以及

多个转向舵连接件，每个所述转向舵连接件连接于所述连杆架并用于与一个所述转向舵连接。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述转向动力臂的转动轴线垂直于所述连杆架所在的平面。

3.根据权利要求1或2所述的转向装置，其特征在于，所述连杆架包括框体以及连接部，所述框体围成容纳空间，所述连接部连接于所述框体并位于所述容纳空间，所述转向动力臂的一端转动连接于所述连接部，另一端用于与所述驱动机构连接形成传动。

4.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述连接部为弧形，且所述连接部具有相对的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端均与所述框体连接，所述转向动力臂转动连接于所述连接部的弧顶处。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

机体；

转向动力机构，所述转向动力机构安装于所述机体；

多个行走机构，所述行走机构可转动的安装于所述机体；以及

如权利要求1-4任一项所述的转向装置，所述转向动力臂与所述转向动力机构形成传动，且一个所述转向舵连接件与一个所述行走机构连接，以在所述转向动力机构驱动所述转向动力臂转动时，多个行走机构同步的转向。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括传动轴、机架以及转向舵，所述传动轴安装于所述机架并用于与驱动机构连接，以驱动所述行走机构行走，所述转向舵连接于所述机架并与所述转向舵连接件连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述行走机构还包括第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和第二行走足安装于所述机架，且交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足，所述传动轴连接所述动力输出臂并用于与所述第一行走足和所述第二行走足形成传动，且所述传动轴的轴向与所述第一行走足以及所述第二行走足的运动方向相互平行。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括第一行走足、第二行走足以及传动机构，所述传动机构包括所述传动轴、横向传动组件和纵向传动组件，所述纵向传动组件连接所述第一行走足以及所述第二行走足，以使得所述第一行走足与所述第二行走足交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足，所述横向传动组件连接所述第一行走足以及所述第二行走足，以使作为行走足的第一行走足沿横向前进，或者，使作为行走足的第二行走足沿横向前进。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述连杆架位于所述机身的远离所述行走机构的一侧，所述转向动力机构通过销轴与所述转向动力臂连接，所述销轴的延伸方向与所述传动轴的轴向相互平行。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述行走机构通过轴承安装于所述机体，所述传动轴穿过所述轴承并用于与驱动机构连接。