[发明专利]一种障碍物探测器、方法、存储介质及移动机器

说明书

本发明公开了一种障碍物探测器、方法、存储介质及移动机器，包括壳体及设置于壳体上的光源组件、摄像机构及控制器；控制器与光源组件及摄像机构电连接；光源组件，具有不同颜色属性的上层平面光源、下层平面光源及中间层平面光源的三层平面光源；控制器包括处理器及存储器，能够执行如下方法：基于三层平面光源对待测区域进行照射；通过摄像机构提取摄像单元所拍的待测区域的图像；判断图像是否出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条；当判断图像出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条时，则判断有障碍物，并根据图像中三道光条的距离预估障碍物的距离。该方法能够快速探测待测区域是否存在障碍物。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，尤其涉及一种障碍物探测器、方法、存储介质及移动机器。

背景技术

机器视觉是人工智能的一个前沿领域，近年来，机器视觉测量技术发展迅速，已广泛应用于多个领域，如现有技术中利用机器视觉技术识别障碍物的方法，其一般是采用摄像头在背景光源的普照下采集图像，再通过后续硬件电路和软件分析对采集的图像进行分析处理，以判断周边是否有障碍物，但是这种方法的软件分析处理的工作量较大，处理效率较低，费时费力，成本高。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种障碍物探测器、方法、存储介质及移动机器，能够快速探测待测区域是否存在障碍物。

本发明提供了一种障碍物探测器，包括：壳体以及设置于壳体上的光源组件、摄像机构以及控制器；其中，

所述控制器与所述光源组件以及摄像机构电连接；

所述光源组件，具有不同颜色属性的上层平面光源、下层平面光源以及位于所述上层平面光源以及下层平面光源之间的中间层平面光源的三层平面光源；所述控制器包括处理器以及存储器，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码被配置为能够被所述处理器执行以实现如下方法：

基于所述三层平面光源对待测区域进行照射；

通过摄像机构提取摄像单元所拍的所述待测区域的图像；

判断所述图像是否出现与所述三层平面光源相同颜色属性；

当判断所述图像出现与所述三层平面光源相同或相融颜色属性时，则判断有障碍物，并根据所述三层平面光源发射的三道光线成像的距离，预估障碍物的距离。

优选地，所述三层平面光源采用一字线型激光器或LED灯；其中，所述一字线型激光器或LED灯的投射距离大于等于10厘米。

优选地，所述上层平面光源、所述下层平面光源以及所述中间层平面光源之间间隔距离为1-80厘米。

优选地，所述上层平面光源的颜色属性为红色；所述下层平面光源的颜色属性为绿色或黄绿色；所述中间层平面光源的颜色属性为蓝色或白色。

优选地，所述三层平面光源的属性均还包括不同的角度、强度、占空比、偏振方向以及结构顺序。

优选地，所述摄像机构的光轴与中间层平面光源处于同一个平面。

优选地，所述上层平面光源、所述下层平面光源以及所述中间层平面光源均由一个或多个光源组成；三层不同属性的平面光源的起始点之间的距离可以为1-80厘米。

本发明实施例还提供了一种障碍物探测方法，包括：

基于所述三层平面光源对待测区域进行照射；

通过摄像机构提取摄像单元所拍图像；

判断图像是否出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条；

当判断图像出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条时，则判断有障碍物，并根据图像中三道光条的距离预估障碍物的距离，根据图像中三道光条的位置预估障碍物的方位。