[发明专利]一种障碍物探测器、方法、存储介质及移动机器

权利要求书

1.一种障碍物探测器，其特征在于，包括：壳体以及设置于壳体上的光源组件、摄像机构以及控制器；其中，

所述控制器与所述光源组件以及摄像机构电连接；

所述光源组件，具有不同颜色属性的上层平面光源、下层平面光源以及位于所述上层平面光源以及下层平面光源之间的中间层平面光源的三层平面光源；所述控制器包括处理器以及存储器，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码被配置为能够被所述处理器执行以实现如下方法：

基于所述三层平面光源对待测区域进行照射；

通过摄像机构提取摄像单元所拍的所述待测区域的图像；

判断图像是否出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条；

当判断图像出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条时，则判断有障碍物，并根据图像中三道光条的距离预估障碍物的距离，根据图像中三道光条的位置预估障碍物的方位。

2.根据权利要求1所述的障碍物探测器，其特征在于，所述三层平面光源采用一字线型激光器或LED灯；其中，所述一字线型激光器或LED灯的投射距离大于等于10厘米。

3.根据权利要求2所述的障碍物探测器，其特征在于，所述上层平面光源、所述下层平面光源以及所述中间层平面光源之间间隔距离为1-80厘米。

4.根据权利要求3所述的障碍物探测器，其特征在于，所述上层平面光源的颜色属性为红色；所述下层平面光源的颜色属性为绿色或黄绿色；所述中间层平面光源的颜色属性为蓝色或白色。

5.根据权利要求4所述的障碍物探测器，其特征在于，所述三层平面光源的属性均还包括不同的角度、强度、占空比、偏振方向以及结构顺序。

6.根据权利要求5所述的障碍物探测器，其特征在于，所述摄像机构的光轴与中间层平面光源处于同一个平面。

7.根据权利要求6所述的障碍物探测器，其特征在于，所述上层平面光源、所述下层平面光源以及所述中间层平面光源均可由一个或多个光源组成；三层不同属性的平面光源的起始点之间的距离可以为1-80厘米。

8.一种障碍物探测方法，其特征在于，包括：

基于三层平面光源对待测区域进行照射；

通过摄像机构提取摄像单元所拍图像；

判断图像是否出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条；

当判断图像出现与三层平面光源相同或相融颜色属性的三道光条时，则判断有障碍物，并根据图像中三道光条的距离预估障碍物的距离，根据图像中三道光条的位置预估障碍物的方位。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求8所述的障碍物探测方法。

10.一种移动机器，其特征在于，包括如权利要求1至7任意一项所述的一种障碍物探测器。