[发明专利]参数估计方法、装置、设备和介质

说明书

本申请实施例公开了一种参数估计方法、装置、设备和介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：获取障碍物的点云数据和所述障碍物的待估计参数的观测值；根据所述障碍物的点云数据和所述待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度；根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的估计值，以纠正所述待估计参数的观测值。本申请实施例提供一种参数估计方法、装置、设备和介质，以实现对障碍物参数的准确估计。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体地，本申请实施例提供一种参数估计方法、装置、设备和介质。

背景技术

无人驾驶系统中障碍物的朝向、中心等属性对无人车的运动规划及障碍物的行为预测有着较大影响。准确的朝向、中心等属性信息可以降低无人车的急刹率和接管率。

当前无人驾驶系统在进行障碍物朝向、中心估计时，由于遮挡等原因使用点云坐标和点云的几何信息计算出的这些属性信息并不准确。错误的属性信息会对障碍物追踪和轨迹预测产生较大影响。

发明内容

本申请实施例提供一种参数估计方法、装置、设备和介质，以实现对障碍物参数的准确估计。

本申请实施例提供一种参数估计方法，该方法包括：

获取障碍物的点云数据和所述障碍物的待估计参数的观测值；

根据所述障碍物的点云数据和所述待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度；

根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的估计值，以纠正所述待估计参数的观测值。

本申请实施例通过根据所述障碍物的点云数据和所述待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度，以根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的最佳估计值。因为观测值的偏离度反应有观测值的偏差程度，所以将观测值的噪声偏差引入待估计参数的估计中可以提高估计值的准确率。进而根据待估计参数的估计值，可以实现对观测值的纠正。

进一步地，所述根据障碍物的点云数据和待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度，包括：

若所述待估计参数为障碍物的朝向，则根据所述障碍物的点云数据和障碍物朝向的观测值，确定朝向偏离度。

基于该技术特征，本申请实施例通过若所述待估计参数为障碍物的朝向，则根据所述障碍物的点云数据和障碍物朝向的观测值，确定朝向偏离度，从而实现朝向偏离度的确定。

进一步地，所述根据障碍物的点云数据和障碍物朝向的观测值，确定朝向偏离度，包括：

将所述障碍物的点云数据投影至目标平面，所述目标平面与地面平行；

确定所述目标平面中投影点的最小外接多边形；

根据所述最小外接多边形中最长边的两顶点坐标矢量，确定所述最小外接多边形的朝向；

根据所述最小外接多边形的朝向与所述障碍物朝向的观测值，确定所述朝向偏离度。

基于该技术特征，本申请实施例通过将所述障碍物的点云数据投影至目标平面；确定所述目标平面中投影点的最小外接多边形；根据所述最小外接多边形中最长边的两顶点坐标矢量，确定所述最小外接多边形的朝向。因为所述最小外接多边形的朝向比较接近障碍物的真实朝向，所以将所述最小外接多边形的朝向与所述障碍物朝向的观测值相减，可以得到所述朝向偏离度。

进一步地，所述根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的估计值，以纠正所述待估计参数的观测值，包括：

根据所述朝向偏离度和角速度偏离度，确定所述待估计参数的估计值；

所述角速度偏离度根据所述障碍物的点云数据确定。