[发明专利]参数估计方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种参数估计方法，其特征在于，包括：

获取障碍物的点云数据和所述障碍物的待估计参数的观测值；

根据所述障碍物的点云数据和所述待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度；

根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的估计值，以纠正所述待估计参数的观测值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物的点云数据和待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度，包括：

若所述待估计参数为障碍物的朝向，则根据所述障碍物的点云数据和障碍物朝向的观测值，确定朝向偏离度。

3.根据权利要求2所属的方法，其特征在于，所述根据障碍物的点云数据和障碍物朝向的观测值，确定朝向偏离度，包括：

将所述障碍物的点云数据投影至目标平面，所述目标平面与地面平行；

确定所述目标平面中投影点的最小外接多边形；

根据所述最小外接多边形中最长边的两顶点坐标矢量，确定所述最小外接多边形的朝向；

根据所述最小外接多边形的朝向与所述障碍物朝向的观测值，确定所述朝向偏离度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测值的偏离度，确定所述待估计参数的估计值，以纠正所述待估计参数的观测值，包括：

根据所述朝向偏离度和角速度偏离度，确定所述待估计参数的估计值，所述角速度偏离度根据所述障碍物的点云数据确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的点云数据，确定所述角速度偏离度，包括：

获取时间连续的至少两帧投影图像，所述至少两帧投影图像通过将时间连续的至少两点云数据投影至目标平面得到，所述目标平面平行于地面；

确定所述至少两帧投影图像中第一帧投影图像和最后一帧投影图像关联障碍物朝向的第一角度变化量，以及所述至少两帧投影图像中相邻两帧投影图像关联障碍物朝向的第二角度变化量；

根据所述第一角度变化量和所述第二角度变化量，确定所述角速度偏离度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度变化量和所述第二角度变化量，确定所述角速度偏离度，包括：

将所述第二角速度变化量作为变量，将所述第一角速度变化量作为平均值，计算所述角速度偏离度。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的点云数据和所述待估计参数的观测值，确定所述观测值的偏离度，包括：

若所述待估计参数为障碍物的中心，则根据所述障碍物的点云数据和障碍物中心的观测值，确定中心偏离度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的点云数据和障碍物中心的观测值，确定中心偏离度，包括：

根据所述障碍物中心的观测值，确定自车与所述障碍物之间的相对位置关系；

根据确定的相对位置关系，确定所述障碍物的可见面，所述可见面是指基于自车的视角看到的所述障碍物的表面；

从所述障碍物的点云数据中提取所述可见面的点云数据；

根据所述可见面的点云数据，确定所述可见面属于面的概率，并将该概率作为所述中心偏离度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据确定的相对位置关系，确定所述障碍物的可见面之后，所述方法还包括：

若所述障碍物为车辆，则确定所述可见面与车辆尺寸模型的映射关系；

根据所述映射关系和所述车辆尺寸模型，计算车辆中心，并利用计算得到的车辆中心更新所述障碍物中心的观测值。