[发明专利]高精度全局实时定位方法

说明书

本发明公开了一种高精度全局实时定位方法，包括运动装置，所述定位方法如下：S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；S2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d₁，并用同样的方式得出激光测距仪发出点与2#PSD和3#PSD接收点位置间的距离d₂和d₃。本发明可以使得目标物体精确达到目标位置，对室内空间定位具有较高的精确定位，且操作快捷简单。

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，尤其涉及一种高精度全局实时定位方法。

背景技术

随着基于用户位置信息的相关技术的应用和发展，位置服务(LBS)已经成为人们日常工作、生活所必需的一项基本服务需求，尤其在大型复杂的室内环境中，如博物馆、机场、超市、医院、地下矿井等区域，人们对位置服务有迫切需求。传统的定位方法如全球定位系统(GPS)只能解决在室外空间中进行准确定位的问题，然而，在占人类日常生活时间80％的室内环境中，由于建筑物遮挡和多径效应的影响，室外定位系统则显得无能为力。

因此，如何能够准确、可靠地提供室内的位置服务显得尤为重要和迫切。面向需求越来越迫切的室内位置服务，基于人工智能的三维传感网室内空间定位技术发展迅速，是移动互联时代的研究热点，逐步在各行各业发挥作用，给人们的日常生活带来了一定的影响。因此，我们提出了一种高精度全局实时定位方法用于解决上述问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种高精度全局实时定位方法。

本发明提出的高精度全局实时定位方法，包括运动装置，所述定位方法如下：

S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；

S2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d₁，并用同样的方式得出激光测距仪发出点与2#PSD和3#PSD接收点位置间的距离d₂和d₃；

S3、计算转换矩阵：在空间场地内建立一个大地坐标系ΣT₀，确定三个PSD在大地坐标系下的空间坐标系ΣT₁、ΣT₂和ΣT₃，以及三个PSD的中心点o₁,o₂,o₃所处在大地坐标系下的坐标为(x_o1,y_o1,z_o1)、(x_o2,y_o2,z_o2)和(x_o3,y_o3,z_o3)，根据空间坐标系转换关系，得出三个PSD坐标系ΣT₁、ΣT₂和ΣT₃与大地坐标系ΣT₀的转换矩阵为T₁,T₂,T₃；