[发明专利]高精度全局实时定位方法

权利要求书

1.高精度全局实时定位方法，包括运动装置，其特征在于，所述定位方法如下：

S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；

S2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d₁，并用同样的方式得出激光测距仪发出点与2#PSD和3#PSD接收点位置间的距离d₂和d₃；

S3、计算转换矩阵：在空间场地内建立一个大地坐标系ΣT₀，确定三个PSD在大地坐标系下的空间坐标系ΣT₁、ΣT₂和ΣT₃，以及三个PSD的中心点o₁,o₂,o₃所处在大地坐标系下的坐标为(x_o1,y_o1,z_o1)、(x_o2,y_o2,z_o2)和(x_o3,y_o3,z_o3)，根据空间坐标系转换关系，得出三个PSD坐标系ΣT₁、ΣT₂和ΣT₃与大地坐标系ΣT₀的转换矩阵为T₁,T₂,T₃；

S4、计算空间坐标：当三个PSD接收到激光测距仪的激光坐标后，根据转换矩阵，得出这三个接收点相对于大地坐标系下的空间坐标(x₁,y₁,z₁)、(x₂,y₂,z₂)和(x₃,y₃,z₃)；

S5、比较确定位置：确定激光测距仪发出点的坐标位置(x,y,z)为所述运动装置的当前到达位置，并把计算出的坐标系(x,y,z)与所述运动装置的定位位置进行比较，获取当前的位置误差用误差来控制所述运动装置进行位置微调。

2.根据权利要求1所述的高精度全局实时定位方法，其特征在于，所述S1中，记录偏移坐标后，接收板上结束接收指令。

3.根据权利要求1所述的高精度全局实时定位方法，其特征在于，所述S3中，三个PSD中心o₁,o₂,o₃所处在自身坐标系下的坐标都为(0,0,0)。

4.根据权利要求1所述的高精度全局实时定位方法，其特征在于，所述S3中，大地坐标系ΣT₀采用的PSD是具有四象限的二维标定板，且PSD平面为垂直地面放置。

5.根据权利要求1所述的高精度全局实时定位方法，其特征在于，所述运动装置的顶部设有云台，云台上固定有激光测距仪，云台带动激光测距仪旋转、升降活动。