[发明专利]一种多功能爬树机构

说明书

本发明公开了一种多功能爬树机构，包括滑道、在所述滑道上移动的滑块、安装在所述滑块上的机械爪，所述机械爪对树干进行抱握，并在所述滑块的带动下在树干上进行爬行；所述滑道的顶部设有喷药装置，用于对树木进行喷药；所述滑道的侧部设有锯木装置，用于对树木进行修剪工作；所述滑道的侧部还安装有摄像头，用于对工作现场进行监控。本发明可以实时反馈，便于监管，工作安全可靠，可针对不同高度粗细的树木进行爬树检查、喷药和修剪工作。该多功能爬树机构，能够良好满足城市树木检查工作的连续化、标准化、智能化、少人化需求，能够使工作更加便捷，提高可靠性与工作效率，且节约人工成本，省时省力，降低工作强度。

技术领域

本发明属于智能机器人的技术领域，尤其涉及一种多功能爬树机构。

背景技术

目前，种植树木已经成为当今城市绿化的一部分，但树木自然生长的过程中难免会出现虫蛀、其他物质腐蚀、枝干枯萎等现象。这不仅造成经济上的损失，还对路边行人、行车构成威胁。而人工定期喷药，检查树木是否存在腐蚀和树枝修剪工作相对来说比较麻烦，需要运用大量人力物力，并且还有一定的危险性。

因此，有必要设计一种多功能爬树机构，以解决上述问题。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种多功能爬树机构，通过导轨和滑块带动机械爪移动，实现在树干上的行走，并通过喷药装置和锯木装置，进行打药锯木工作，实现平稳爬树，以满足树木检查打药的工作需要。

本发明主要包括机械爪、电动导轨、喷药装置、锯木装置、滑道连接件以及摄像头，整个机构主干部分由两条电动导轨，通过滑道连接件组装在一起，连接件间交互可动，能够满足整个机构平稳运行的同时，也实现部分弯曲树干的爬行，从而达到工作稳定可靠的效果。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种多功能爬树机构，包括滑道、在所述滑道上移动的滑块、安装在所述滑块上的机械爪，所述机械爪对树干进行抱握，并在所述滑块的带动下在树干上进行爬行；所述滑道的顶部设有喷药装置，用于对树木进行喷药；所述滑道的侧部设有锯木装置，用于对树木进行修剪工作；所述滑道的侧部还安装有摄像头，用于对工作现场进行监控。

由上，通过喷药装置可对树木进行撒药，通过锯木装置实现锯片的往复运动，对树枝进行修剪工作；通过安装摄像头，对工作现场进行监控，满足对树木的检查功能，可根据反馈回的实况，对工作过程进行调控，实现工作的可视化以及监管作用。

可选的，所述机械爪包括安装在所述滑块上的舵机、与所述舵机连接的主动爪、通过齿轮与所述主动爪啮合连接的从动爪，所述主动爪和从动爪在所述舵机的驱动下可抓住树干。

由上，在电动导轨的滑块上安装机械爪，主动爪在舵机的作用之下，通过齿轮啮合带动从动爪，实现爪子的开合及该机构对树干的抱握。机械爪的爪子经过加工，形成了一定的尖端，可以较浅的卡在树皮内，不会轻易的松动。

可选的，所述锯木装置包括主动杆、与所述主动杆铰接的从动杆、与所述从动杆铰接的木锯，所述木锯在限位块的作用下往复直线运动，所述主动杆的一端连接电机的驱动轴，其另一端和所述从动杆连接，在电机的带动下实现木锯的往复运动，以锯断树枝。

由上，锯木装置为偏心曲柄滑块机构，偏心可以度过机构的死点，而整个曲柄滑块机构在一个电机的带动下实现锯片的往复运动，从而锯断应当剪除的树枝，实现树枝修剪工作。

进一步的，所述喷药装置包括储药盒、位于所述储药盒上的旋转块，所述旋转块上安装有喷嘴，所述喷嘴轴向穿过所述旋转块并接入储药盒中。

由上，喷药装置的喷嘴平时是水平放置的，在需喷药时，内部电机可带动旋转块，控制喷嘴的角度，改变喷洒方向并且扩大整体工作范围。