[发明专利]一种检测方法及检测系统

说明书

本发明提供了一种检测方法及检测系统，涉及农具自动化控制领域，用于检测农具转向时的倾角数据。该方法包括：使用角度传感器检测农具的倾角数据；使用卫星定位数据计算农具的行驶速度；使用所述行驶速度计算农具转向时的角速度；获取所述角速度对应的偏差值；以及使用所述偏差值对角度传感器输出的倾角数据进行修正。该系统包括：角度传感器，卫星定位仪，与所述角度传感器和所述卫星定位仪连接的微处理器，以及存储有能够被所述微处理器执行的计算机可读程序的存储器。本方法和系统使得农具在高速转向时仍然能够正确检测倾斜状态。

技术领域

本发明涉及农具自动化控制领域，具体是一种检测方法及检测系统，用于检测农具转向时的倾角数据。

背景技术

随着科技的进步，农业已经逐步实现自动化作业。现有的自动化农具，例如平地机，通过安装在农具上的角度传感器(包括陀螺仪)来检测农具是否平衡。

在农具转向时由于离心力的作用，陀螺仪等角度传感器容易失效，导致农具平衡检测结果不准确，例如，转向时农具已经出现两端不等高的现象，但陀螺仪等角度传感器所测的数据仍然表明农具处于平衡状态。这样将会导致农具平衡控制出现错误，造成作业质量下降。

发明内容

本发明的目的是提供一种检测方法及检测系统，以解决相关技术存在的上述缺陷。

为达上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种检测方法，用于检测农具转向时的倾角数据，该检测方法包括以下步骤：

使用角度传感器检测农具的倾角数据；

使用卫星定位数据计算农具的行驶速度；

使用所述行驶速度计算农具转向时的角速度；

获取所述角速度对应的偏差值；以及

使用所述偏差值对角度传感器输出的倾角数据进行修正。

优选地，在所述的使用卫星定位数据计算农具的行驶速度的步骤中，卫星定位数据的更新频率为10-20赫兹。

优选地，所述角度传感器包括MEMS传感器和/或陀螺仪。

优选地，所述检测方法还包括：生成多个偏差值、及各偏差值与农具转向时的角速度的对应关系的预处理步骤。

优选地，在所述的预处理步骤中，生成偏差值的方法包括以下子步骤：

通过公式θ＝arcsina_z/a_B生成农具的倾角θ的计算值；

从角度传感器读取农具的倾角θ的检测值；

比较农具的倾角θ的计算值和检测值，生成偏差值；以及

将生成的偏差值与农具此时转向的角速度关联；

其中，arcsin为反正弦函数，a_B为角度传感器绕拖拉机转向时旋转轴OF的加速度，a_z为a_B沿着与农具垂直方向上的分量，a_z从角度传感器读取获得，a_B＝V_BOF²/R＝(V-ω_B*L’)²/R，R为转向轮的半径，ω_B为农具绕其转向时内侧与地面的接触点A的旋转角速度，L’为角度传感器到农具端部的距离，V为农具的转向速度。

一种检测系统，用于检测农具转向时的倾角数据，该检测系统包括：

安装在所述农具的、用于检测农具的倾角的角度传感器；

安装在所述农具的卫星定位仪；