[发明专利]一种检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种检测方法，用于检测农具转向时的倾角数据，其特征在于，包括以下步骤：

使用角度传感器检测农具的倾角数据；

使用卫星定位数据计算农具的行驶速度；

使用所述行驶速度计算农具转向时的角速度；

获取所述角速度对应的偏差值；以及

使用所述偏差值对角度传感器输出的倾角数据进行修正；

所述检测方法还包括：生成多个偏差值、及各偏差值与农具转向时的角速度的对应关系的预处理步骤；

在所述的预处理步骤中，生成偏差值的方法包括以下子步骤：

通过公式θ=arcsina_z/a_B生成农具的倾角θ的计算值；

从角度传感器读取农具的倾角θ的检测值；以及

比较农具的倾角θ的计算值和检测值，从而生成偏差值；

其中，arcsin为反正弦函数，a_B为角度传感器绕拖拉机转向时旋转轴OF的加速度，a_z为a_B沿着与农具垂直方向上的分量，a_z从角度传感器读取获得，a_B=V_BOF²/R=(V-ω_B*L’)²/R，R为转向轮的半径，ω_B为农具绕其转向时内侧与地面的接触点A的旋转角速度，也即农具转向时的角速度，L’为角度传感器到农具端部的距离，V为农具的转向速度，也即农具的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，在所述的使用卫星定位数据计算农具的行驶速度的步骤中，卫星定位数据的更新频率为10-20赫兹。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述角度传感器包括MEMS传感器和/或陀螺仪。

4.根据权利要求1所述检测方法的检测系统，用于检测农具转向时的倾角数据，其特征在于，所述检测系统包括：

安装在所述农具的、用于检测农具的倾角的角度传感器；

安装在所述农具的卫星定位仪；

分别与所述角度传感器和所述卫星定位仪连接的微处理器；以及

存储有能够被所述微处理器执行的计算机可读程序的存储器；

所述计算机可读程序被所述微处理器执行时，所述检测系统执行如权利要求1至3中任意一项所述的检测方法。

5.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述角度传感器包括MEMS传感器和/或陀螺仪。

6.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述农具包括平地机或联合整地机。