[发明专利]一种机器人控制系统和方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括工业机器人和控制模块，所述工业机器人与所述控制模块通信连接，其中，

所述控制模块用于向所述工业机器人实时发送与施工场地相对应的第一三维信息模型、第一施工路径和第一施工指令；

所述工业机器人用于实时接收所述控制模块发送的所述第一三维信息模型、第一施工路径和第一施工指令，并根据所述第一三维信息模型和第一施工路径，执行所述第一施工指令；

在执行所述施工指令的过程中，所述工业机器人用于向所述控制模块实时发送与施工相关的第一机器人信息和第一施工场地信息；

所述控制模块用于实时接收所述第一机器人信息和第一施工场地信息，并根据所述第一机器人信息和第一施工场地信息，对所述第一三维信息模型、所述第一施工路径和第一施工指令进行更新，得到第二三维信息模型、第二施工路径和第二施工指令，并将所述第二三维信息模型、第二施工路径和第二施工指令，作为所述第一三维信息模型、第一施工路径和第一施工指令实时发送给所述工业机器人。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括施工场地传感器阵列，所述施工场地传感器阵列与所述控制模块通信连接，所述工业机器人包括RFID电子标签和机身传感器，所述第一机器人信息包括第一机器人身份信息和第一机器人施工信息，其中，

在执行所述施工指令的过程中，所述RFID电子标签用于存储，并向所述施工场地传感器阵列实时发送所述第一机器人身份信息；

所述机身传感器用于获取，并向所述施工场地传感器阵列实时发送所述第一机器人施工信息和第一施工场地信息；

所述施工场地传感器阵列用于实时接收所述第一机器人信息和第一施工场地信息，并将所述第一机器人信息和第一施工场地信息发送给所述控制模块。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，还包括数字孪生模块，所述数字孪生模块分别与所述工业机器人和所述控制模块通信连接，其中，

所述数字孪生模块用于在所述控制模块的控制下，在所述工业机器人执行所述施工指令的过程中，利用预先得到的第一数字孪生模型数据对所述工业机器人的当前施工精确度进行实时调整，以调整所述第一机器人信息和第一施工场地信息，得到第二机器人信息和第二施工场地信息，其中，所述第一数字孪生模型数据为当所述工业机器人的当前施工精确度在预设施工精确度范围内时，所述工业机器人对应的第三机器人信息和第三施工场地信息；

所述工业机器人用于将所述第二机器人信息和第二施工场地信息，作为所述第一机器人信息和第一施工场地信息实时发送给所述控制模块。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述数字孪生模块包括数字孪生模型构建单元，用于利用所述第二机器人信息和第二施工场地信息实时构建所述工业机器人对应的数字孪生模型，以对所述工业机器人进行实时监控和控制。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述数字孪生模块包括第一数字孪生模型数据获取单元，用于将所述第一机器人信息和第一施工场地信息输入预先训练好的神经网络模型中，输出所述第一数字孪生模型数据。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数字孪生模块包括神经网络模型训练单元，用于利用历史第一机器人信息和历史第一施工场地信息样本、所述历史第一机器人信息和历史第一施工场地信息样本与预设机器人信息和施工场地信息之间的差值，基于损失函数，对神经网络模型进行训练，其中，所述预设机器人信息和施工场地信息与所述第一三维信息模型、所述第一施工路径和第一施工指令对应。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一机器人信息包括所述工业机器人所在的位置、移动速度、移动状态、施工方向和施工角度，所述第一施工场地信息包括目标施工物体所在的位置、长度、高度和角度。