[发明专利]燃料智能接卸管控系统及控制方法

权利要求书

1.一种燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述燃料智能接卸管控系统包括控制器、重吊机车、翻车机、设置于所述翻车机的前方的前端摘钩机器人和前端图像识别器、设置于所述翻车机的后方的后端扶钩机器人和后端图像识别器、位于所述后端扶钩机器人后方的空吊机车和空车轨道、设置于所述空车轨道的红外感应设备，所述燃料智能接卸管控系统还包括能够运行至所述空车轨道的车厢清扫机器人，所述重吊机车的控制单元、翻车机的控制单元、车厢清扫机器人、前端摘钩机器人、前端图像识别器、后端扶钩机器人、后端图像识别器、空吊机车的控制单元和红外感应设备分别与所述控制器信号连接；所述燃料智能接卸管控系统包括设置于所述重吊机车的同步装置，所述前端摘钩机器人包括通过所述同步装置与所述重吊机车连接的设备平台以及设置于所述设备平台的摘钩机械臂、动力单元、智能摘钩总控单元，所述动力单元与所述摘钩机械臂传动连接，所述前端摘钩机器人还包括设置于所述摘钩机械臂的视觉定位装置、红外定位装置，所述同步装置包括设置于所述重吊机车的驱动缸和能够伸缩运动地连接于所述驱动缸的伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩方向与所述重吊机车沿轨道运行的方向相同，所述动力单元、视觉定位装置、红外定位装置、所述驱动缸的电控单元以及所述重吊机车的控制单元分别与所述智能摘钩总控单元信号连接。

2.根据权利要求1所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述燃料智能接卸管控系统还包括与所述控制器信号连接的红外报警电子围栏，所述重吊机车、翻车机、车厢清扫机器人、前端摘钩机器人、前端图像识别器、后端扶钩机器人、后端图像识别器、空吊机车和红外感应设备分别位于所述红外报警电子围栏围成的区域内。

3.根据权利要求1所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述摘钩机械臂包括设置于所述设备平台下方的机械大臂、连接于所述机械大臂下方的一级转向轴和连接于所述一级转向轴的二级转向轴和连接于所述二级转向轴的摘钩机械抓手，所述一级转向轴包括依次延续形成U形结构的第一段轴、第二段轴和第三段轴，所述机械大臂安装有沿水平方向延伸的轴套，所述第一段轴可转动地安装在所述轴套中以能够绕水平轴线转动，所述二级转向轴能够绕竖直轴线转动地安装于所述第三段轴，所述视觉定位装置和红外定位装置设置在所述摘钩机械抓手上。

4.根据权利要求1所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述伸缩杆的数量为2，且2个所述伸缩杆沿上下方向间隔布置。

5.根据权利要求4所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，2个所述伸缩杆在所述重吊机车沿轨道运行的方向上的投影位于所述重吊机车的轮廓范围内。

6.根据权利要求5所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述设备平台在所述重吊机车沿轨道运行的方向上的投影位于所述重吊机车的轮廓范围内。

7.根据权利要求5所述的燃料智能接卸管控系统，其特征在于，所述所述设备平台在所述重吊机车沿轨道运行的方向上的投影的上边界和下边界位于2个所述伸缩杆中的上方的伸缩杆和下方的伸缩杆之间。

8.一种根据权利要求1至7中任意一项所述的燃料智能接卸管控系统的控制方法，其特征在于，控制方法包括步骤：

a、由前端图像识别器检测重吊机车牵引装载有燃料的火车车厢的到位情况，当火车车厢牵引到位时，前端图像识别器发送相应信号至控制器，控制器基于前端图像识别器检测火车车厢牵引到位的信号控制前端摘钩机器人完成对火车车厢摘钩作业；

b、待摘钩作业完成后，前端摘钩机器人发出反馈信号至控制器以触发控制器控制重吊机车和翻车机完成针对火车车厢的机车牵引和翻车卸煤工作；

c、翻车机卸煤工作结束后，翻车机的发出反馈信号以触发控制器控制控制后端图像识别器进行针对火车车厢的火车钩识别、定位，且所述后端图像识别器将相关识别、定位信息反馈给控制器，控制器基于后端图像识别器检测的针对火车车厢的火车钩识别、定位的信息控制后端扶钩机器人完成火车扶钩作业；

d、火车扶钩作业完成后，控制器发送控制信息至空吊机车的控制单元以控制空吊机车将已完成卸煤和扶钩工作的火车车厢牵引进入空车轨道，通过红外感应设备发出感应到火车车厢到达的信号至控制器，控制器基于红外感应设备的感应信号控制车厢清扫机器人完成火车车厢的余煤清扫作业。