[发明专利]一种智能模型车

说明书

本发明提供一种智能模型车，其特征在于，包括：车本体；摄像模块，用于进行实时拍摄从而采集智能模型车前方的路况图像；控制模块，其中，控制模块包括定时中断部、中断信号暂存部、执行控制部、检索判定部、图像获取部以及分别具有不同功能的多个子功能部，定时中断部包含分别与各个子功能部相对应的多个计时单元，计时生成单元用于进行计时并在计时抵达预设的中断触发时长时生成一个与子功能部的功能名称相对应的中断触发信号并由中断信号暂存部进行暂存，执行控制部控制检索判定部对中断信号暂存部进行检索并判定出优先级最高的功能名称作为当前执行功能名称，执行控制部基于该当前执行功能名称控制相应的子功能部或图像处理部执行对应功能。

技术领域

本发明涉及一种智能模型车。

背景技术

对于目前的一些小型智能模型车，出于竞赛或是智能研究等目的，会要求这些智能模型车具有车载级要求，即、具备图像识别与道路寻迹等多种自主判断功能。

因此，一些模型车采用了树莓派、英伟达等系列的微型服务器，从而保证在智能模型车具有足够的计算力来运行多个功能子程序。然而，树莓派、英伟达等系列的微型服务器价格较贵，均在500元～1500元，相对于100元左右的单片机，小型模型车整体成本会大幅升高。

与之相对，若仅采用单片机作为小型模型车的控制芯片，则难以实现车载级要求。具体地，无论使用多进程同时运行多个功能子程序，还是单进程顺序控制多个功能子程序，往往会在控制多个模块或者同时运行多个功能子程序时，导致其内存满载，从而使得单片机的算力耗尽或者多进程冲突而发生卡死。

发明内容

为解决上述问题，提供一种在使用低成本的单片机作为控制芯片时，也能保证多个功能模块正常运行并取得良好效果的智能模型车，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种智能模型车，其特征在于，包括：车本体；摄像模块，设置在车本体上并正对车本体的前方，用于进行实时拍摄从而采集智能模型车前方的路况图像；移动模块，设置在车本体上，用于驱动智能模型车进行移动；控制模块，设置在车本体上，分别与摄像模块以及移动模块电连接，其中，控制模块包括功能信息存储部、定时中断部、中断信号暂存部、执行控制部、检索判定部、图像获取部、路况图像暂存部、路径生成部、以及分别具有不同功能的多个子功能部，功能信息存储部存储有每个子功能部的功能名称以及表示该子功能部的处理优先级的优先级信息，还存储有对应图像获取部的功能名称以及表示该图像获取部的处理优先级的优先级信息，定时中断部包含分别与各个子功能部相对应的多个计时单元，计时生成单元用于进行计时并在计时抵达预设的中断触发时长时生成一个与子功能部的功能名称相对应的中断触发信号并由中断信号暂存部进行暂存，摄像模块在采集到路况图像时发送一个与图像获取部的功能名称相对应的中断触发信号给控制模块并由中断信号暂存部进行暂存，执行控制部控制检索判定部对中断信号暂存部进行检索并在检索到中断触发信号时，基于所有被检索到的中断触发信号以及被存储的优先级信息与功能名称判定出优先级最高的功能名称作为当前执行功能名称从而完成判断处理，一旦检索判定部判定出当前执行功能名称，执行控制部就基于该当前执行功能名称控制相应的子功能部或图像处理部执行对应功能，并在该对应功能执行完成后控制中断信号暂存部删除相应的中断触发信号，进一步控制检索判定部再次进行判断处理，当当前执行功能名称对应子功能部时，执行控制部还控制相应的计时生成单元再次进行计时，当执行控制部控制图像处理部执行对应功能时，该图像获取部就从摄像模块获取到最新采集的路况图像并作为当前路况图像暂存至路况图像暂存部中，当检索判定部没有在中断信号暂存部中检索到中断触发信号时，执行控制部就控制路径分析生成部基于被暂存的当前路况图像分析智能模型车的移动路径并生成相应的移动控制信息，并控制移动模块基于该移动控制信息进行移动，进一步控制执行检索判定部再次进行判断处理。

本发明提供的智能模型车，还可以具有这样的技术特征，其中，路况图像由多个像素行组成，图像获取部在获取路况图像并作为当前路况图像对路况图像暂存部进行更新时，依次采集每一行的像素行并对路况图像暂存部中原先暂存的当前路况图像的相应像素行进行更新直到所有的像素行都完成更新。