[发明专利]一种智能模型车

权利要求书

1.一种智能模型车，其特征在于，包括：

车本体；

摄像模块，设置在所述车本体上并正对所述车本体的前方，用于进行实时拍摄从而采集所述智能模型车前方的路况图像；

移动模块，设置在所述车本体上，用于驱动所述智能模型车进行移动；

控制模块，设置在所述车本体上，分别与所述摄像模块以及所述移动模块电连接，

其中，所述控制模块包括功能信息存储部、定时中断部、中断信号暂存部、执行控制部、检索判定部、图像获取部、路况图像暂存部、路径生成部、以及分别具有不同功能的多个子功能部，

所述功能信息存储部存储有每个所述子功能部的功能名称以及表示该子功能部的处理优先级的优先级信息，还存储有对应所述图像获取部的功能名称以及表示该图像获取部的处理优先级的优先级信息，

所述定时中断部包含分别与各个所述子功能部相对应的多个计时单元，

所述计时生成单元用于进行计时并在计时抵达预设的中断触发时长时生成一个与所述子功能部的功能名称相对应的中断触发信号并由所述中断信号暂存部进行暂存，

所述摄像模块在采集到所述路况图像时发送一个与所述图像获取部的功能名称相对应的中断触发信号给所述控制模块并由所述中断信号暂存部进行暂存，

所述执行控制部控制所述检索判定部对所述中断信号暂存部进行检索并在检索到所述中断触发信号时，基于所有被检索到的中断触发信号以及被存储的所述优先级信息与所述功能名称判定出优先级最高的所述功能名称作为当前执行功能名称从而完成判断处理，

一旦所述检索判定部判定出所述当前执行功能名称，所述执行控制部就基于该当前执行功能名称控制相应的子功能部或所述图像处理部执行对应功能，并在该对应功能执行完成后控制所述中断信号暂存部删除相应的所述中断触发信号，进一步控制所述检索判定部再次进行所述判断处理，

当所述当前执行功能名称对应所述子功能部时，所述执行控制部还控制相应的所述计时生成单元再次进行计时，

当所述执行控制部控制所述图像处理部执行对应功能时，该图像获取部就从所述摄像模块获取到最新采集的路况图像并作为当前路况图像暂存至所述路况图像暂存部中，

当所述检索判定部没有在所述中断信号暂存部中检索到所述中断触发信号时，所述执行控制部就控制所述路径分析生成部基于被暂存的所述当前路况图像分析所述智能模型车的移动路径并生成相应的移动控制信息，并控制所述移动模块基于该移动控制信息进行所述移动，进一步控制所述执行检索判定部再次进行所述判断处理。

2.根据权利要求1所述的智能模型车，其特征在于：

其中，所述路况图像由多个像素行组成，

所述图像获取部在获取所述路况图像并作为当前路况图像对路况图像暂存部进行更新时，依次采集每一行的所述像素行并对所述路况图像暂存部中原先暂存的所述当前路况图像的相应像素行进行更新直到所有的所述像素行都完成更新。

3.根据权利要求1所述的智能模型车，其特征在于：

其中，所述多个子功能部至少含有一个具有红绿灯识别判定功能并作为红绿灯识别判定部的子功能部，

所述红绿灯识别部用于对所述路况图像暂存部中暂存的所述当前路况图像进行识别并判定该当前路况图像中的红绿灯状态，

一旦所述红绿灯识别部判定所述红绿灯状态为红灯状态，所述执行控制部就控制所述移动模块停止所述移动。

4.根据权利要求1所述的智能模型车，其特征在于，还包括：

超声波测距模块，设置在所述车本体的前方，用于检测所述智能模型车与前方障碍物之间的距离，

其中，所述多个子功能部至少含有一个具有避障判定功能并作为避障判定部的子功能部，

所述避障判定部包括避障控制信息存储单元以及障碍发生判定单元，

所述避障控制信息存储有用于控制所述智能模型车绕开所述障碍物的避障控制信息，

所述障碍发生判定单元用于判定所述距离是否小于预定距离，

一旦所述障碍发生判定单元判定所述距离小于预定距离，所述执行控制部就控制所述移动模块基于被存储的所述避障控制信息进行避障移动。