[发明专利]夹持装置、上料设备及上料设备的控制方法

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

定位爪组件，包括定位爪连接件及定位爪，两个所述定位爪间隔设于所述定位爪连接件的相对两端，两个所述定位爪共同界定形成用于容纳工件的夹持空间，两个所述定位爪在第一方向上间隔设置，每个所述定位爪包括第一定位部与第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部在垂直于所述第一方向的第二方向上间隔设置，所述夹持空间在所述第二方向上的相对两端由所述第一定位部与所述第二定位部共同界定形成；

夹爪组件，配接于所述定位爪连接件，所述夹爪组件包括夹爪单元，所述夹爪单元位于所述夹持空间内，所述夹爪单元形成用于限位工件的夹持间隙；及

升降驱动组件，所述升降驱动组件传动连接于所述定位爪组件及所述夹爪组件，所述升降驱动组件用于带动所述定位爪组件及所述夹爪组件在竖直方向上往复升降；

其中，每个所述定位爪背离所述夹爪组件的一侧具有导向面，所述工件设于两个侧板之间，所述第一定位部与所述第二定位部的所述导向面接触所述侧板并在水平移动机构的配合下以对所述工件进行自动对中定位。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，每个所述定位爪背离所述夹爪组件的一侧具有抵持面，所述导向面连接所述抵持面远离所述定位爪连接件的一端，所述导向面自所述抵持面向远离所述定位爪连接件的方向延伸并朝所述夹爪组件倾斜。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪单元形成的所述夹持间隙在所述第二方向上大小可变。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件传动连接于所述定位爪组件及所述夹爪组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述定位爪组件及所述夹爪组件绕一轴线同步转动。

5.一种上料设备，其特征在于，包括如权利要求1至4任意一项所述的夹持装置，所述上料设备包括水平机架及传动连接于所述水平机架的水平移动机构，所述夹持装置配接于所述水平移动机构，所述水平移动机构用于带动所述夹持装置沿所述水平机架的长度方向往复移动。

6.根据权利要求5所述的上料设备，其特征在于，所述水平机架设有沿自身长度方向延伸的齿条，所述水平移动机构包括水平移动驱动件及连接于所述水平移动驱动件的传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条啮合，所述水平移动驱动件用于驱动所述传动齿轮相对所述齿条转动。

7.根据权利要求5所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括位于所述水平机架一侧的料仓，所述夹持装置可沿所述水平机架移动至所述料仓上方。

8.一种上料设备的控制方法，其特征在于，所述上料设备包括如权利要求1至4任意一项所述的夹持装置、水平机架及传动连接于所述水平机架的水平移动机构，所述夹持装置配接于所述水平移动机构，所述夹持装置包括夹爪组件，所述水平机架设有沿自身长度方向延伸的齿条，所述水平移动机构包括水平移动驱动件及连接于所述水平移动驱动件的传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条啮合，所述水平移动驱动件用于驱动所述传动齿轮相对所述齿条转动；所述上料设备的控制方法包括如下步骤：

提供一铝模板主体；

控制夹持有工件的所述夹爪组件下降至所述铝模板主体上方；

控制所述水平移动驱动件关闭，控制所述夹爪组件继续下降直至所述工件进入所述铝模板主体中；

其中，当所述水平移动驱动件关闭时，所述传动齿轮可在外力作用下相对所述齿条转动。