[发明专利]一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置

说明书

本发明公开了一种能伴随人移动的多功能足式机器及控制装置，该机器具有连接移动装置(2)或该机器的躯体能连接移动装置(2)，该移动装置(2)用于使该机器在地面移动；其特征在于包括A和/或B；A：该机器能伴随人移动；该移动装置(2)相对于机器的躯体能前后移动；B：该移动装置(2)为关节型移动装置，该移动装置(2)能伸缩；该关节型移动装置包含髋关节和膝关节；和/或，该关节型移动装置包含大腿和小腿。该方案的有益效果：使该机器越过路面的下凹部和/或路面的凸起部，和/或减小该机器的躯体的倾斜度，和/或使该机器沿阶梯上下，和/或使该机器沿楼梯上下，和/或使该机器上下坡。具有重大价值。

技术领域

本发明涉及一种可移动的机器，可分别属于机器人、车、行李箱、轮椅、船舶领域。可移动的机器，更具体地说，涉及一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置。本文中，可运动也即可移动，两者等同；可移动的机器也即可移动的机器。

背景技术

现有技术，可移动的机器中；足式机器人能越障，但是效率低、移动速度慢；轮式机器人移动速度快但是无法越障；足式机器人的腿与躯体通过关节连接；腿相对于躯体能前后摆动；大腿与小腿也是关节连接，小腿相对于大腿能前后摆动。当机器人为重载机器人(非玩具类型)时，关节的体积大、重量大、造价高；限制了机器人的应用场景。所以设计其他类型、更利于机器移动或使机器综合成本更低、或更便利的机器，是亟需解决的问题之一。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷(需要其他类型、更利于机器移动或使机器综合成本更低、或更便利的机器)，提供新型的可移动的机器。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

1、一种用于使机器在地面移动的移动装置(2)，其特征在于：

该移动装置(2)包括地面移动部件(2_4)和线性移动机构(2_1)；该地面移动部件(2_4)用于使机器在地面移动；该线性移动机构(2_1)相对于机器的躯体平置，和/或，该线性移动机构(2_1)用于使该地面移动部件(2_4)相对于机器的躯体平移。该平移用于使机器越障。地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足。

优选的、如权利要求1所述的移动装置(2)，其特征在于：

该移动装置(2)包括伸缩机构，该伸缩机构用于调整该移动装置(2)上下方向的长度；和/或，该移动装置(2)包括转向机构，该转向机构用于使该线性移动机构(2_1) 转向。

该方案1的有益效果：

提供了一种新的移动装置(2)，规避了移动装置(2)相对于机器的躯体不能移动缺陷；具有重大的价值。使机器能更好的越障或保持躯体平衡。

2、一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；

该部件为如权利要求1所述的移动装置(2)或如权利要求1所述的移动装置(2)的连接部件；

或：该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)，或该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)的连接部件；地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足；其特征在于：A或B或A及B；

A：该机器包括移动机构(2_1)，用于使该移动装置(2_4)相对于机器的躯体平移；

B：机器的躯体通过第一关节连接大腿(2_2)；大腿(2_2)通过第二关节连接小腿(2_3)；小腿(2_3)连接地面移动部件(2_4)；该大腿(2_2)或该该小腿(2_3)包括伸缩机构，用于使该地面移动部件(2_4)伸缩。

3、一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；该部件为移动装置(2)或连接移动装置(2)部件；该移动装置(2)即移动装置；其特征在于：A或B或 A及B；