[发明专利]一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置在审
| 申请号： | 202010163861.7 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111674485A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 冯春魁 | 申请（专利权）人： | 冯春魁 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 装置 机器 控制 方法 存储 介质 | ||
1.一种用于使机器在地面移动的移动装置(2)，其特征在于：
该移动装置(2)包括地面移动部件(2_4)和线性移动机构(2_1)；该地面移动部件(2_4)用于使机器在地面移动；该线性移动机构(2_1)相对于机器的躯体平置，和/或，该线性移动机构(2_1)用于使该地面移动部件(2_4)相对于机器的躯体平移。该平移用于使机器越障。地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足。
优选的、如权利要求1所述的移动装置(2)，其特征在于：
该移动装置(2)包括伸缩机构，该伸缩机构用于调整该移动装置(2)上下方向的长度；和/或，该移动装置(2)包括转向机构，该转向机构用于使该线性移动机构(2_1)转向。
2.一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；
该部件为如权利要求1所述的移动装置(2)或如权利要求1所述的移动装置(2)的连接部件；
或：该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)，或该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)的连接部件；地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足；其特征在于：A或B或A及B；
A：该机器包括移动机构(2_1)，用于使该移动装置(2_4)相对于机器的躯体平移；
B：机器的躯体通过第一关节连接大腿(2_2)；大腿(2_2)通过第二关节连接小腿(2_3)；小腿(2_3)连接地面移动部件(2_4)；该大腿(2_2)或该该小腿(2_3)包括伸缩机构，用于使该地面移动部件(2_4)伸缩。
3.一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；该部件为移动装置(2)或连接移动装置(2)部件；该移动装置(2)即移动装置；其特征在于：A或B或A及B；
A：该机器包括移动机构(2_1)，用于使该移动装置(2)相对于机器的躯体平移；
B：该移动装置(2)通过第一关节连接该机器的躯体；该移动装置(2)包括大腿(2_2)、第二关节、小腿(2_3)；该大腿(2_2)通过第二关节连接小腿(2_3)；该小腿(2_3)连接地面移动部件(2_4)；该大腿(2_2)或该该小腿(2_3)包括伸缩机构，用于使该地面移动部件(2_4)伸缩。
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