[发明专利]单个云台摄像机的立体视觉计算方法

说明书

本专利涉及一种单个云台摄像机的立体视觉计算方法，所述的云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的摄像头，所述的摄像头的焦距为f，所述的图像处理器用于实现立体视觉计算方法，包括以下步骤：(1)、所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像图像f₁(x,y)；(2)、所述的云台摄像机在水平方向旋转θ度，旋转半径为L，所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像f₂(x,y)；(3)、将图像f₁(x,y)与f₂(x,y)进行图像匹配，并计算视差d_x(i,j)，计算深度h=f·θ·L/(d_x(i,j)‑f·θ)。本专利通过单个云台摄像机的旋转构造出交叉光轴的双目立体视觉系统，实现环境深度信息的检测。

技术领域

本发明涉及一种单个云台摄像机的立体视觉计算方法，属于视频监控领域。

背景技术

目前，监控摄像机在我们工作和生活中起到越来越重要的作用，其功能也越来越强大，越来越智能化。摄像机从固定视角、固定区域监控，发展到多视角、多区域巡检，以及基于物联网的网络摄像机。随着计算机技术、图像处理技术的发展，智能化的摄像机开始出现，解决对重点目标的监控，以及语义化的解析。为了得到最佳的监控效果，要求控制重点目标始终处于图像中心区域，因此，需要测量重点目标的距离，实现摄像机快速、平稳地跟踪目标。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，提出一种单个云台摄像机的立体视觉计算方法，所采用的技术方案是：

单个云台摄像机的立体视觉计算方法，所述的云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的摄像头，所述的摄像头的焦距为f，所述的图像处理器用于实现立体视觉计算方法，所述的立体视觉计算方法包括以下步骤：

(1)、所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像，得到图像f₁(x,y)，其中x和y为像素坐标；

(2)、所述的云台摄像机在水平方向旋转θ度，旋转半径为L，所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像，得到图像f₂(x,y)；

(3)、将图像f₁(x,y)与f₂(x,y)进行图像匹配，并计算视差d_x(i, j)，计算深度h(x,y)=f·θ·L/(d_x(i, j)-f·θ)。

可选的，所述的图像处理器用于实现立体视觉算计算方法，所述的立体视觉计算方法包括以下步骤：

(1’)、所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像，得到图像f’₁(x,y)，其中x和y为像素坐标；

(2’)、所述的云台摄像机在垂直方向旋转θ度，旋转半径为L，所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像，得到图像f’₂(x,y)；

(3’)、将图像f’₁(x,y)与f’₂(x,y)进行图像匹配，并计算视差d_y(i, j)，计算深度h(x,y)=f·θ·L/(d_y(i, j)-f·θ)。